2301_79702866的博客

很多项目规模小（比如一两人开发），用C的全局变量和函数就能搞定，没必要引入C++的类、模板等复杂概念。C++的虚函数、异常处理等高级特性会增加额外开销，即使能通过编译器选项关闭，但默认情况下C更省心。MCU的内存和存储空间通常只有几KB到几百KB，C语言生成的代码更精简，运行时占用资源少。早期MCU性能极弱，只能用C或汇编，积累了大量C生态（代码、教材、工程师经验）。厂商提供的SDK、驱动库基本都是C写的，用C能直接调用，省去适配C++的麻烦。C++的动态特性（如多态）可能引入不确定性，调试起来更头疼。

惯导算法 (Inertial Navigation Algorithm) 是惯性导航系统 (INS, Inertial Navigation System) 的核心，它利用惯性测量单元 (IMU, Inertial Measurement Unit) 提供的加速度和角速度数据，通过积分运算来推算载体的位置、速度和姿态信息。简单来说，惯导算法就是一套数学方法，它把来自 IMU 的"感觉"（加速度和角速度）转换成我们能理解的"位置、速度和方向"。核心原理：惯导算法的基础是牛顿运动定律。

操作系统内核是操作系统的核心，是最基础也是最重要的部分。它就像计算机的大脑，负责管理系统的核心资源，包括线程、线程间的通信、时间、中断和内存等。RT-Thread 内核也承担着这样的角色，它位于硬件之上，由内核库和实时内核实现构成。内核库可以理解为是内核的工具箱，它提供了一些类似 C 语言库的基本函数，帮助内核独立运行。这些函数的具体内容会根据所使用的编译器而有所不同。例如，使用 GNU GCC 编译器时，内核库会包含更多标准 C 库的函数。

环形缓冲区是一种非常高效且常用的数据结构，特别适用于需要处理数据流的场景。它通过循环利用固定大小的内存空间来实现数据的缓存和传输，避免了频繁的内存分配和释放，提高了系统性能和实时性。理解其工作原理和优缺点，可以帮助开发者更好地选择和使用这种数据结构。环形缓冲区，也称为循环缓冲区（Circular Buffer）、环形队列（Ring Buffer）或循环队列（Circular Queue），是一种固定大小的首尾相连的数据结构，可以把它想象成一个时钟表盘或一个首尾相接的圆环。

在嵌入式系统中，除了单链表之外，双向链表也是一种常用的数据结构。双向链表相比于单链表，每个节点不仅有指向下一个节点的指针，还有指向上一个节点的指针。这种设计使得双向链表在某些操作上更加高效，比如反向遍历和删除节点等。下面，我将通过一个类似的例子来讲解双向链表的创建、插入和删除操作。

在嵌入式系统中，通常使用来实现多级菜单，主要是因为链表在动态数据管理、内存利用和结构灵活性方面的优势，使其特别适合用于资源有限的系统。