jakasdk C++配置

简介

由于我要控制两个机械臂同时运动。之前采用的python函数做多线程控制，实际运行只在一个机械臂里面。

问了官方说有一个函数库有问题，无法实现。

尝试使用C++进行，

按照官网给的简介配置出错。

rebot@wp:~/jaka-cpp/CmakeSDKDemo$ ./demo 
./demo: symbol lookup error: ./demo: undefined symbol: _ZN11JAKAZuRobot8login_inEPKcb

直接运行

cd "/home/rebot/jaka-cpp/CmakeSDKDemo/" && g++ main.cpp -o main && "/home/rebot/jaka-cpp/CmakeSDKDemo/"main
rebot@wp:~/jaka-cpp/CmakeSDKDemo$ cd "/home/rebot/jaka-cpp/CmakeSDKDemo/" && g++ main.cpp -o main && "/home/rebot/jaka-cpp/CmakeSDKDemo/"main
main.cpp:5:10: fatal error: JAKAZuRobot.h: 没有那个文件或目录
    5 | #include "JAKAZuRobot.h" // 确保包含此行
      |          ^~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.

尝试等官方给解决办法。不知道为什么这次官方回复有点慢。

# Set the SDK dynamic library link path
# target_link_libraries(demo ${CMAKE_SOURCE_DIR}/c&c++/x86_64-linux-gnu/shared/libjakaAPI.so pthread)
target_link_libraries(demo ${CMAKE_SOURCE_DIR}/c&c++/x86_64-linux-gnu/static/libjakaAPI.a pthread)

这个动态库.so文件有点问题，使用静态库暂时可以编译使用。编译前记得清除之前的文件。