conan 入门(三十三):requirements()指定header的可见性(transitive_headers)

package_type

从conan 2.x开始conafile.py增加了一个字段package_type,用于定义当前package的类型,
在这里插入图片描述
参见 package-type

如果我们在写conanfile.py时不指定这个成员,则它默认为library

Requirement traits

不同的包类型定义默认定义不同的需求特性(Requirement traits),如下:
在这里插入图片描述

参见《package_type trait inferring》
关于 headers,libs,run,visible,transitive_headers,transitive_libs特性的说明参见《requirements()》

requirements()

conan 允许在conanfile.py的requirements()方法中手工指定依赖包的特性。

示例

一般来说,只要正确定义了package_type,每个包类型提供的默认需求特性(Requirement traits)是满足大多数使用场景的。
不过conan包的头文件可见性只能传递一代,即只能传递直接引用包的项目,不能跨代传递。所以如果需要跨代传递,就要通过requirements()方法来指定transitive_headers

如下为一个conan 包 jpegwrapper的依赖树,其中common_source_cpp的类型(package_type)为header_library,libjpeg-turboopenjpegelibrary,

在这里插入图片描述
如下为jpegwrapperr 测试项目的依赖定义文件conanfile.txt

[requires]
cimg/2.8.3
jpegwrapper/1.1.1-dev
[generators]
CMakeDeps
CMakeToolchain

对应的测试项目的依赖树如下

在这里插入图片描述
如果简单的如下定义jpegwrapper的依赖库列表

from conan import ConanFile
from conan.tools.cmake import CMake, CMakeDeps, CMakeToolchain
from conan.tools.env import VirtualBuildEnv
class JpegwrapperConan(ConanFile):
	requires="libjpeg-turbo/2.1.5","openjpeg/2.3.1","common_source_cpp/1.0.1"

会在测试项目编译时报错CImg.h找不到jpeglib.h,也就是turbo-jpeg的头文件。为会这样呢?
这是因为对于library类型的依赖包,库文件可以向下传递,但头文件对于下游默认不可见的。
而上面测试项目的依赖树中cimg这个header_library的包中头文件引用了jpeglib.h,所以问题就发生了。

我们详细看一下requirements()中对于transitive_headers,transitive_libs特性的说明:

transitive_headers
If True the headers of the dependency will be visible downstream.
为True则依赖库的头文件对于下游可见

transitive_libs
If True the libraries to link with of the dependency will be visible downstream.
为True则依赖库的库文件对于下游可见

再回顾一下上面《Requirement traits》章节,发现不论是static-library还是shared-library类型都没有定义transitive_headers为True,即conan不会将openjpeg和turbo-jpeg的头文件传递jpegwrapper的下游调用者(consumer)。
所以CMakeDeps generator为turbo-jpeg生成的cmake配置文件中定义的import target中没有将依赖库的头文件位置定义到INTERFACE_INCLUDE_DIRECTORIES属性,最终生成的Makefile中也就自然没有turbo-jpeg的头文件位置

要解决这个问题,就是要更新jpegwrapper的conanfile.py中对于依赖库的定义方式,通过self.requires()方法强制指定transitive_headers=True

from conan import ConanFile
from conan.tools.cmake import CMake, CMakeDeps, CMakeToolchain
from conan.tools.env import VirtualBuildEnv
class JpegwrapperConan(ConanFile):
	# requires="libjpeg-turbo/2.1.5","openjpeg/2.3.1","common_source_cpp/1.0.1"
    def requirements(self):
        self.requires("common_source_cpp/1.0.1", transitive_headers=True)
        self.requires("libjpeg-turbo/2.1.5", transitive_headers=True)
        self.requires("openjpeg/2.3.1", transitive_headers=True)

jpegwrapper的conanfile.py的完整代码参见 https://gitee.com/l0km/jpegwrapper/blob/master/conanfile.py

参考资料

requirements()
package-type

conan系列文章

《conan入门(一):conan 及 JFrog Artifactory 安装》
《conan入门(二):conan 服务配置-密码管理及策略》
《conan入门(三):上传预编译的库(artifact)》
《conan入门(四):conan 引用第三方库示例》
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《conan入门(七):将自己的项目生成conan包》
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《conan入门(二十九):对阿里mnn进行Conan封装塈conans.CMake和conan.tools.cmake.CMake的区别》
《conan入门(三十):对腾讯ncnn进行Conan封装》
《conan入门(三十一):在命令行(shell)中从profile中读取配置参数》
《conan 入门(三十二):package_info中配置禁用CMakeDeps生成使用项目自己生成的config.cmake》
《conan 入门(三十三):requirements()指定header的可见性(transitive_headers)》
《conan 入门(三十四):conan 2.x实现对只有Makefile的项目(erpcgen)的封装示例》
《conan 入门(三十五):在conanfile.py中获取C++编译器完整路径的方法》
《conan入门(三十六):在set_version方法中从pom.xml中读取版本号实现动态版本定义》
《conan 入门(三十七):conan 2.x通过定义环境变量(environment)执行make编译只有Makefile的项目(erpcgen)》
《conan 入门(三十八):conan二进制包的兼容性及自定义package_id的方式》
《conan入门(三十九):conan 2.x 引用第三方库示例》

cmake_minimum_required(VERSION 3.5) set(BUILD_SHARED_LIBS OFF) project(mach_misc) if ($ENV{BUILD_DEBUG}) add_definitions("-g -O0") endif () # Default to C++14 if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD) set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) endif() if(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "x86_64") message(WARNING "x86_64 is not supported") return() endif() SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${CMAKE_BINARY_DIR}/bin) SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${CMAKE_BINARY_DIR}/lib) find_package(ament_cmake_auto REQUIRED) ament_auto_find_build_dependencies() find_package(interfaces_mos_generated REQUIRED) find_package(constants REQUIRED) find_package(mach_log) find_package(mos REQUIRED) # find_package(tf2 REQUIRED) find_package(Eigen3 REQUIRED) find_package(toml11 REQUIRED) message(STATUS "MACH_AP_THOR_CMAKE_PREFIX_PATH is ${MACH_AP_THOR_CMAKE_PREFIX_PATH}") find_package(Threads) SET(CMAKE_PREFIX_PATH ${MACH_AP_THOR_CMAKE_PREFIX_PATH}) set(AMSR_STATIC_LIBRARIES TRUE) find_package(AMSR COMPONENTS amsr::applicationbase amsr::com_r18_03 amsr::em_application_client amsr::ipcbinding amsr::log_ara_logging amsr::osa_common amsr::socal amsr::someipbinding amsr::vac amsr::phm_common amsr::phm_external amsr::phm amsr::phm_base_services amsr::phm_state_management_client amsr::phm_watchdog_client amsr::phm_daemon_impl amsr::tsync_common amsr::tsync_ara ) include_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR}/src ${CONAN_INCLUDE_DIRS} ${Eigen3_INCLUDE_DIRS}) add_executable(mach_miscExe main.cpp data_compressed/src/config/cfg_mgr.cpp data_compressed/src/publish/pub_base.cpp data_compressed/src/publish/pub_mgr.cpp data_compressed/src/publish/pub_custom.cpp data_compressed/src/subscribe/sub_base.cpp data_compressed/src/data_compressed_node.cpp src/mach_misc_sr_node.cpp trigger_node/src/trigger_node.cpp trigger_node/src/config/config_manager.cpp trigger_node/src/rule/rule_base.cpp trigger_node/src/rule/rule_manager.cpp trigger_node/src/action/action_manager.cpp trigger_node/src/variable/variable_manager.cpp ) target_compile_definitions(mach_miscExe PRIVATE ENABLE_AP_CODE) target_include_directories(mach_miscExe PUBLIC ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/data_compressed/src ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/trigger_node/src ) ament_target_dependencies(mach_miscExe constants) target_link_libraries(mach_miscExe # ${tf2_LIBRARIES} # Eigen3::Eigen mach_log::mach_log interfaces_mos_generated::interfaces_mos_generated amsr::applicationbase amsr::com_r18_03 amsr::em_application_client amsr::ipcbinding amsr::log_ara_logging amsr::osa_common amsr::socal amsr::someipbinding amsr::vac amsr::phm_common amsr::phm_external amsr::phm amsr::phm_base_services amsr::phm_state_management_client amsr::phm_watchdog_client amsr::phm_daemon_impl amsr::tsync_common amsr::tsync_ara Threads::Threads mos::mos_common mos::msg_interface mos::ap_misc # mos_e2e_idls calibration_interfaces::mos_msg toml11::toml11 # algo_interface::algo_interface ) message("==============MACH_AP_RELEASE_BASE_DIR" ${MACH_AP_RELEASE_BASE_DIR}) # file(COPY ${MACH_AP_RELEASE_BASE_DIR}/res/${PROCESS_NAME}Exe/etc DESTINATION ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}) # install(TARGETS ${PROJECT_NAME}Exe # DESTINATION bin # ) install(FILES ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/trigger_node/src/config/remote_config.toml DESTINATION config) install(FILES ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/data_compressed/src/config/module_config.toml DESTINATION config) # install(DIRECTORY ${MACH_AP_RELEASE_BASE_DIR}/res/${PROJECT_NAME}Exe/etc/ DESTINATION etc) install(TARGETS mach_miscExe DESTINATION bin ) WARNING:colcon.colcon_cmake.task.cmake.build:Could not run installation step for package 'mach_misc' because it has no 'install' target
07-08
#include "moveit_core/collision_detection/collision_common.hpp" #include "moveit_core/collision_detection/collision_matrix.hpp" #include "moveit_core/collision_detection/world.hpp" #include "moveit_core/controller_manager/controller_manager.hpp" #include "moveit_core/kinematic_constraints/utils.hpp" #include "moveit_core/planning_interface/planning_response.hpp" #include "moveit_core/planning_scene/planning_scene.hpp" #include "moveit_core/robot_model/joint_model.hpp" #include "moveit_core/robot_model/joint_model_group.hpp" #include "moveit_core/robot_model/robot_model.hpp" #include "moveit_core/robot_state/robot_state.hpp" #include "moveit_core/robot_trajectory/robot_trajectory.hpp" PYBIND11_MODULE(core, m) { m.doc() = R"( Python bindings for moveit_core functionalities. )"; // Provide custom function signatures py::options options; options.disable_function_signatures(); // Construct module classes moveit_py::bind_collision_detection::initCollisionRequest(m); moveit_py::bind_collision_detection::initCollisionResult(m); moveit_py::bind_collision_detection::initWorld(m); moveit_py::bind_collision_detection::initAcm(m); moveit_py::bind_controller_manager::initExecutionStatus(m); moveit_py::bind_kinematic_constraints::initKinematicConstraints(m); moveit_py::bind_planning_scene::initPlanningScene(m); moveit_py::bind_planning_interface::initMotionPlanResponse(m); moveit_py::bind_robot_model::initJointModel(m); moveit_py::bind_robot_model::initJointModelGroup(m); moveit_py::bind_robot_model::initRobotModel(m); moveit_py::bind_robot_state::initRobotState(m); moveit_py::bind_robot_trajectory::initRobotTrajectory(m); // TODO (peterdavidfagan): complete LinkModel bindings // LinkModel // py::class_<moveit::core::LinkModel>(m, "LinkModel"); // TODO (peterdavidfagan): complete JointModel bindings // JointModel (this is an abstract base class) // py::class_<moveit::core::JointModel>(m, "JointModel"); }用通俗易懂的语言解释上述代码的逻辑及作用
09-05
std::weak_ptr<GprcClientServiceImpl> wRef = std::dynamic_pointer_cast<GprcClientServiceImpl>(shared_from_this()); std::shared_ptr<GrpcClientSignal> signal = std::make_shared<GrpcClientSignal>(AppRestful::GrpcDataTransfer::NewStub(grpc_channel_)); uint64_t sid = (uint64_t)signal.get(); all_signals_[sid] = signal; connections_.emplace_back(signal->on_recv_packet_.Connect( [wRef, sig_ptr = signal.get()](const AppRestful::Packet& packet) { aqua::base::log::Logger logger = aqua::base::log::LogManager::GetCommonLogger("aqua.business.app_communication"); auto ref = wRef.lock(); if (!ref) { INFO_LOG(logger, "grpc client signal is empty object in receiving"); return; } // INFO_LOG(logger, "this={} signal={} grpc client signal recv data", fmt::ptr(ref.get()), // fmt::ptr(sig_ptr)); ref->on_packet_recv_(packet); ~__value_func /opt/android/ndk/20.1.5948944/toolchains/llvm/prebuilt/linux-x86_64/sysroot/usr/include/c++/v1/functional:? std::__ndk1::__function::__value_func<void (aqua::Any const&)>::operator()(aqua::Any const&) const /opt/android/ndk/20.1.5948944/toolchains/llvm/prebuilt/linux-x86_64/sysroot/usr/include/c++/v1/functional:1799 aqua::base::threading::AsyncSignal<void (AppRestful::Packet const&)>::operator()(AppRestful::Packet const&) const /root/.conan/data/abase/3.44.0/yealink/release/package/d31e73afab80981de71d64999eb723493bce386e/include/aqua/base/threading/signal/async_signal.h:85 operator() /builds/Y8N-BrBmt/2/client/sdk/afusion/src/aqua/app_communication/grpc/client/grpc_client_service_impl.cpp:85 std::__ndk1::__function::__value_func<void (AppRestful::Packet const&)>::operator()(AppRestful::Packet const&) const /opt/android/ndk/20.1.5948944/toolchains/llvm/prebuilt/linux-x86_64/sysroot/usr/include/c++/v1/functional:1799 grpc_client_service_impl.cpp:85是ref->on_packet_recv_(packet);
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