无人驾驶项目记录

1.下载ubuntu 14.04

ubuntu 14.04 16.04 18.04镜像地址

由于官网服务器在国外，下载速度奇慢，所以我们可以利用阿里云镜像下载ubuntu
ubuntu 14.04：
http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/14.04/
ubuntu 16.04：
http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/16.04/
ubuntu 18.04：
http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/18.04/
没错，只要市面上存在的版本，阿里云镜像基本都有，下载速度可以达到3M/s
转

装的过程中如果遇到continue看不到，可以通过tab健切换到continue，按回车 

如何在Ubuntu上开启SSH服务

https://blog.youkuaiyun.com/md521/article/details/52597398

##一、安装ubuntu14.04

无需多说，安装完成打开命令行。
##二、下载Apollo镜像

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo

若提示未安装git，则安装git。

##三、安装docker-ce

如果你过去安装过其他版本的docker，先删掉:  

 

sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io
首先安装依赖:

sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg2 software-properties-common

信任 Docker 的 GPG 公钥:

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

确认架构：dpkg --print-architecture

对于 amd64 架构的计算机，添加软件仓库:

sudo add-apt-repository  "deb [arch=amd64] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu \
$(lsb_release -cs) \
stable"

 

如果你是树莓派或其它ARM架构计算机，请运行:

echo "deb [arch=armhf] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu \
$(lsb_release -cs) stable" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list

最后安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce

确认版本：docker -v

================

 

把当前用户加到docker用户组中：
######添加docker用户组

sudo groupadd docker
1
######把自己加到docker用户组中

sudo gpasswd -a myusername docker
1
myusername是指你的用户名
######重启docker后台服务

sudo service docker restart
1
######切换当前用户到新group

newgrp - docker
1
######确认docker可以非sudo运行

docker ps
实际操作记录：

apollo@apollo-VirtualBox:~$ sudo groupadd docker
groupadd: group 'docker' already exists
apollo@apollo-VirtualBox:~$ sudo gpasswd -a apollo docker
Adding user apollo to group docker
apollo@apollo-VirtualBox:~$ 
apollo@apollo-VirtualBox:~$ newgrp - docker
apollo@apollo-VirtualBox:~$ docker ps
CONTAINER ID        IMAGE               COMMAND             CREATED             STATUS              PORTS               NAMES
apollo@apollo-VirtualBox:~$ 

 

===============

##四、安装ros
######（1）执行

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

######（2）执行

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -  

######（3）更新源

sudo apt-get update 

######（4）安装ros-indigo-desktop-full

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full 

大概需要半个小时左右
######（5）执行代码初始化ros

sudo rosdep init 

若提示rosdep update 则执行rosdep update
######（6）设置环境变量

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc  
source ~/.bashrc  

以上的这个设置是永久性的，不需要每次打开一个终端都需要进行一次设置。到此ros安装完成，终端执行roscore进行测试即可。
 

实际操作：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -  
sudo apt-get update 
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc  
source ~/.bashrc 
 

============

##五、.安装apollo-kernel
######（1）在Apollo github下载百度编译好的内核
https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases

wget https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases/download/1.5.5/linux-4.4.32-apollo-1.5.5.tar.gz
wget https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases/download/1.5.5/linux-4.4.32-apollo-1.5.5.md5
wget https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/archive/1.5.5.zip
wget https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/archive/1.5.5.tar.gz

##六、    安装apollo-platform
下载apollo-platform并解压：
https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/releases

wget https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/releases/download/2.1.2/ros-indigo-apollo-2.1.2-x86_64.md5
wget https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/releases/download/2.1.2/ros-indigo-apollo-2.1.2-x86_64.tar.gz
wget https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/archive/2.1.2.zip
wget https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/archive/2.1.2.tar.gz

将文件夹中的ros拷贝到apollo工程中：

rsync -av ros/ ~/apollo/third_party/ros_x86_64
cd apollo
source ./third_party/ros_x86_64/setup.bash

##七、 Apollo编译
######1.设置docker环境

cd apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh -C #-C表示从中国镜像服务器下载，速度较快
bash docker/scripts/dev_into.sh

 实际操作记录

报错提示

apollo@apollo-VirtualBox:~/apollo$ bash docker/scripts/dev_start.sh -C
git-lfs is required to work with apollo.
Check https://git-lfs.github.com for more information.

解决办法：

先安装git-lfs再编译Apollo

1.安装curl

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install curl

2.添加地址

# Required for Ubuntu 14.04 / 16.04.
curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash

3.安装git-lfs

# Ubuntu 14.04 / 16.04 / 18.04.
sudo apt-get install -y git-lfs

 

error：
bash docker/scripts/dev_start.sh -C 加-C下载镜像失败
直接用下联的命令可以拉取镜像

bash docker/scripts/dev_start.sh

 

 

 

=======20190430====

重装dockerce

root用户装

apt-get update
apt-get -y install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
apt-key fingerprint 0EBFCD88
add-apt-repository    "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
$(lsb_release -cs) \
stable"

apt-get update
apt-get -y install docker-ce
docker run hello-world
docker version
 

root@apollo-VirtualBox:~# docker version
Client:
 Version:           18.06.3-ce
 API version:       1.38
 Go version:        go1.10.3
 Git commit:        d7080c1
 Built:             Wed Feb 20 02:27:13 2019
 OS/Arch:           linux/amd64
 Experimental:      false

Server:
 Engine:
  Version:          18.06.3-ce
  API version:      1.38 (minimum version 1.12)
  Go version:       go1.10.3
  Git commit:       d7080c1
  Built:            Wed Feb 20 02:25:38 2019
  OS/Arch:          linux/amd64
  Experimental:     false

 

=======git clone===

git config --global credential.helper store输入后git clone 的时候就不用老输入密码了

root@apollo-VirtualBox:/project# pwd
/project
root@apollo-VirtualBox:/project# git config --global credential.helper store
root@apollo-VirtualBox:/project# git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git
Cloning into 'apollo'...
Enter passphrase for key '/root/.ssh/id_rsa': 
remote: Enumerating objects: 153, done.
remote: Counting objects: 100% (153/153), done.
remote: Compressing objects: 100% (114/114), done.
Receiving objects:  20% (40190/195913), 111.21 MiB | 41.00 KiB/s