欧拉角和四元数

最新推荐文章于 2025-05-30 17:46:33 发布
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本文深入探讨了欧拉角与四元数的概念及其应用，为读者提供了理解这两种旋转表示方法的基础知识，并通过实例解释了它们在计算机图形学及机器人学等领域中的重要性。
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欧拉角与四元数
沈春旭的博客
09-09 3709
1.欧拉角 欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式，形式上它是一个三维向量，其值分别代表物体绕坐标系三个轴(x,y,z轴）的旋转角度。      参考坐标系： 第一张：pitch，航空领域表示飞机的俯仰角。绕X轴转动结果； 第二张：yaw，表示飞机的偏航角，绕Y轴转动结果； 第三张：roll，表示飞机的翻滚角，绕Z轴转动结果。 2.四元数 四元数
四元数与欧拉角
zhanxi1992的专栏
07-15 9148
四元数与欧拉角一、前言二、欧拉角三、四元数1、四元数各值的意义2、四元数转换为旋转矩阵3、参考源码 一、前言 欧拉角与四元数都被用来处理图像学中的旋转。两者各有优劣，下面我们对它们做详细的比较。 二、欧拉角 欧拉角是表示朝向的最简单最直观方法，只需存储绕 X、Y、Z 轴旋转的角度，非常容易理解。你可以用vec3来存储一个欧拉角： vec3 EulerAngles( RotationAroundXInRadians, RotationAroundYInRadians, RotationAroundZInRad
四元数（Quaternion）和欧拉角（Eulerangle）
qq_44013763的博客
06-17 1万+
欧拉旋转、四元数、矩阵旋转之间的差异 除了欧拉旋转以外，还有两种表示旋转的方式：矩阵旋转和四元数旋转。接下来我们比较它们的优缺点。 欧拉角 优点：三个角度组成，直观，容易理解。 优点：可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180度的角度。 弱点：死锁问题。 前面《【Unity编程】欧拉角与万向节死锁（图文版）》已经介绍过万向节死锁问题。 四元数 内部由四个数字（在Unity中称为x，y，z和w）组成，然而这些数字不表示角度或轴，并且通常不需要直接访问它们。除非你特别有兴趣深入了解四元数学，你只需要知道四元数
欧拉角（Euler）和四元数（Quaternion）
weixin_45705239的博客
05-09 1939
欧拉角是三个角度参数，它们描述了一个物体围绕三个主轴X、Y和Z顺序旋转的情况。三个角分别对应于偏航（Yaw）、俯仰（Pitch）和翻滚（Roll）。使用欧拉角进行旋转操作比较直观，并且容易理解。然而，它们有一个著名的问题，即，这是由于旋转顺序导致旋转自由度的丧失所引起的现象。
详解 欧拉角与四元数
绿色羽毛
10-24 1万+
一、欧拉角静态的定义对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。参考系又称为实验室参考系，是静止不动的。而坐标系则固定于刚体，随着刚体的旋转而旋转。 如图所示。设定xyz-轴为参考系的参考轴。称xy-平面与XY-平面的相交为交点线，用英文字母（N）代表。zxz顺规的欧拉角可以静态地这样定义：α\alphaα 是 x-轴与交点线的夹角，β\betaβ 是z-...
（11）四元数与欧拉角的转换
weixin_45729043的博客
09-10 3607
Table of Contents 0、简介 一、四元数的定义 二、欧拉角到四元数的转换 2.1 公式： 2.2 code: 三、四元数到欧拉角的转换 3.1 公式 3.2 code: 3.3四元素到旋转矩阵转换 四.奇点 五. 矢量旋转 证明： 六 . 其他参考 七 python 四元素欧拉角互相转换 8 Eigen transform 欧拉角到四元素 四元素得到yaw 四元素到旋转向量 旋转轴向量到四元素 0、简介 四元数与欧拉角之间的转换 百度百科四元素..
欧拉角与四元数笔记
最新发布
lzq的博客
05-30 1285
四元数Q = [cos(β/2),sin(β/2)x,sin(β/2)y,sin(β/2)z]四元数Q = [cos(β/2),sin(β/2)x,sin(β/2)y,sin(β/2)z]图中可知 怎么修改y和z轴的数值，车都是绕z轴转的 y的维度无法旋转。[1,(0,0,0)]和[-1,(0,0,0)]都是单位四元数。对于给定旋转，假设绕n轴，旋转β度，n轴为(x,y,z)四元数Q = [cos(β/2),sin(β/2)n]四元数Q则表示 绕着轴n，旋转β度的旋转量。
旋转矩阵、欧拉角、四元数比较.docx
08-20
旋转矩阵、欧拉角、四元数比较.docx
四元数与欧拉角之间的转换
05-16
该文档对四元数和欧拉角作了简要的说明，并针对四元数和欧拉角之间的转换进行了详细阐述。
旋转矩阵、欧拉角、四元数比较
xixihaha36524的专栏
01-12 1077
来源 http://www.manew.com/7461.html 旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于:向量的旋转、坐标系之间的转换、角位移计算、方位的平滑插值计算。 旋转矩阵、欧拉角、四元数比较 不同的方位表示方法适用于不同的情况。下面是我们对合理选择格式的一些建议: 1.欧拉角最容易使用。当需要为世界中的物体指定方位时,欧拉角能大大的简化人机交互, 包括
欧拉角和四元数理解
那远远的云端
03-02 2万+
欧拉角和四元数理解 方位、方向、角位移： 方位：描述的是物体的朝向。要确定一个方位（orientation），却至少需要需要三个参数。 方向：“方向”和“方位”并不完全一样。向量有“方向”但没有“方位”，因为让向量自转，但向量却不会有任何变化。只要用两个数字（例如：极坐标），就能用参数表示一个方向（direction）。 角位移：我们描述物体位置时并不是绝对坐标，而是描述相对于给定参考点...
浅谈欧拉角，四元数
gls_nuaa的博客
11-09 1381
首先明确欧拉角和四元数都是用来表示旋转的，看了很多资料感觉很不直观，这篇文章就从最简单的角度对这个两个有个初步认识，到后序再慢慢深入会很好。
U3D之欧拉角和四元数
日月星辰的博客
05-18 519
U3D 欧拉角和四元数的关系 1.两者相互转换： 四元数转化成欧拉角 Vector3 v3=transform.rotation.eulerAngles; 欧拉角转换成四元数 Quaternion rotation = Quaternion.Euler(v3); 2.四元数乘以一个向量： 作用：四元数和向量相乘表示这个向量按照这个四元数进行旋转之后得到的新的向量。 比如：向量vect...
欧拉角和四元数之间是如何转换的？
热门推荐
zhouxinlin2009的专栏
07-15 2万+
规定：1、航空次序欧拉角：Z轴(航偏角，yaw，Ψ)Y轴(俯仰角，pitch，θ)X轴(滚转角，roll，Φ)2、导航坐标系（N系）为O-ENU坐标系，即东北天坐标系。且机体坐标系初始状态与导航坐标系重合。即有： 导航坐标系X轴指向正东方向，机头也朝向正东方向；导航坐标系Y轴指向正北方向，机左翼指向正北方向；导航坐标系Z轴垂直地表指向天空，垂直机体指向天空。3、每个轴都以逆时针旋转的角度为正角...
什么是欧拉角和四元数
gzt19881123的专栏
11-07 1910
这里画了一张图，简明方便理解：欧拉角 (Euler Angles) 是一种描述物体在三维空间旋转姿态的方法，涉及3个旋转角度：偏航（Yaw）、俯仰（Pitch）和滚转（Roll）。欧拉角和四元数可以相互转换，四元数 (Quaternion) 是用于描述三维旋转的一种数学工具，具有避免万向节锁（Gimbal Lock）的问题。四元数由一个标量部分和一个矢量部分组成，通常表示为q=w+xi+yj+zk ，其中x，y，z ，w 是实数。
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