欧拉角的弊端和四元数的优势

http://blog.youkuaiyun.com/huang9012/article/details/38709567

欧拉角的缺点：
1、欧拉角是不可传递地，旋转的顺序影响旋转的结果，不同的应用又可能适用于、 不同的旋转顺序，旋转顺序无法统一。（顺归）并且一定要注意是静态定义还是动态定义。
非对称型欧拉角: XYZ，XZY，YXZ，YZX，ZXY，ZYX
对称型欧拉角: XYX，XZX，YXY，YZY，ZXZ，ZYZ

2、3个旋转的角度可以不受限制，既可以是10000度，也可以是-1500度。

3、可能造成万向节死锁。

欧拉角的优势：

1、更健壮，不会出现万向节死锁。

2、使用起来简单

3、高校，花费更少的时间和空间。四元数只有四个值。