http://blog.youkuaiyun.com/huang9012/article/details/38709567
欧拉角的缺点:
1、欧拉角是不可传递地,旋转的顺序影响旋转的结果,不同的应用又可能适用于、 不同的旋转顺序,旋转顺序无法统一。(顺归)并且一定要注意是静态定义还是动态定义。
非对称型欧拉角: XYZ,XZY,YXZ,YZX,ZXY,ZYX
对称型欧拉角: XYX,XZX,YXY,YZY,ZXZ,ZYZ
2、3个旋转的角度可以不受限制,既可以是10000度,也可以是-1500度。
3、可能造成万向节死锁。
欧拉角的优势:
1、更健壮,不会出现万向节死锁。
2、使用起来简单
3、高校,花费更少的时间和空间。四元数只有四个值。