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RSS订阅原创 2020/8/2感知概貌与传感器标定
概貌机器感知系统根据各种各样的传感器来获取汽车周围的驾驶环境，包括Lidar，Camera，Radar，超声波雷达以及拾音器等。机器感知：全覆盖，精度更高(厘米级别)，但是在语义感知方面相差太大。感知模块分为大感知与小感知小感知：完成感知任务需要具备的功能模块，包括检测、分割、识别、跟踪、融合等大感知：感知要真正的为无人车系统服务，需要考虑上下游，例如标定，定位，障碍物行为预测等，也是当前的一种研发趋势感知划分1.按传感器（输入）划分感知：Lidar，Camera，Radar，Ultras
2020-08-02 19:32:42
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原创 2020/8/1 ROS深入介绍
第一部分：ROS package创建工程： catkin_create_pkg package_name {dependencies}推荐ROS工程组织结构：SRC存放源文件；MSG存放节点之间进行通信的消息定义；SRV存放节点之间进行服务通信的时候的服务定义；CONFIG存放配置文件相关的信息；INCLUDE存放头文件相关的信息；Launch存放节点启动和它相关的节点之间的启动文件。package.xml: 定义了可执行文件的需要的依赖库、还定义了软件版本、开发者信息的一些描述文件
2020-08-02 16:08:55
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原创 7/16智能驾驶入门课程笔记
Part1 定位定位即在HD Map上确定自身的精确位置，在智能驾驶领域要求误差在厘米级为什么传统的GPS为首的GNSS在定位方面行不通：不够精确，GPS的误差在11~3m信号问题，在高楼、山脉内部误差更大于是需要更加精确的方法：将传感器收集到的数据与HD Map相比较：关键在于将传感器数据构建的”汽车坐标“（以汽车为参考系）转换为HD Map上的地图坐标多种实现方法：GNSS RTK、惯性导航、LiDAR定位、视觉定位GNSS RTK：基站与卫星通信的得到卫星定位的同时，将之结合HD M
2020-07-16 21:31:00
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原创 Android开发之Room（Java）
Room 在 SQLite 上提供了一个抽象层，以便在充分利用 SQLite 的强大功能的同时，能够流畅地访问数据库。处理大量结构化数据的应用可极大地受益于在本地保留这些数据。最常见的用例是缓存相关数据。这样，当设备无法访问网络时，用户仍可在离线状态下浏览相应内容。设备之后重新连接到网络后，用户发起的所有内容更改都会同步到服务器。官方建议使用Room，而不是SQLite使用Room库要在应用或模块的build.gradle文件中添加依赖： dependencies { def ro
2020-05-13 12:10:26
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原创 系统级I/O的一些代码实验
首先记录一下关于csapp.c文件的链接问题：（以下为转载内容，原文请参见：关于csapp.h和csapp.c 的链接问题）方法一：在同一目录之下分别把csapp.c和其他需要运行的c语言源程序编译成可重定位目标文件格式，拓展名为“.o”；由于csapp.c中有关于线程的内容，所以将两者链接时记得带上-lpthread选项：gcc -o * csapp.o *....
2019-12-06 21:52:22
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原创 fork()二三事
fork();用于创建进程；返回值是整型：若是在子进程中则是返回0，父进程中返回子进程的PID【例1】```cvoid fork17() { if (fork() == 0) { printf("Child: pid=%d pgrp=%d\n", getpid(), getpgrp()); } else { printf("Parent: pid...
2019-11-07 00:05:52
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原创 重定位(待完善)
完成了符号解析之后，链接过程的下一个任务就是重定位。重定位又可以分为一下两个任务：重定位节和符号定义重定位节中的符号引用前者简单粗暴地来讲就是“合并”，将各个目标模块中的相同的节合并，并且每个合并而成的新节不同于可重定位目标文件中的节，它们在虚拟地址空间中已经有了唯一的实实在在的地址了（也即有了运行时内存地址）。因此相应地，对于每个符号也有了运行时内存地址。本文重点说明后者，关注于在...
2019-10-28 20:37:19
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原创 静态链接过程(待完善)
静态链接的过程通俗来说就是：链接器将可重定位目标文件合并，并同时将被引用的静态库中的模块也复制合并进来，最终成为一个可执行目标文件的过程。所得到的可执行目标文件是完全链接的，并且每一条代码指令在虚拟内存空间中都有了唯一对应的位置经过了符号解析的过程之后，每个符号都有唯一的定义与之对应，并且在原来的每个重定位文件当中有一个.rel节,其中就是一个个的重定位条目，记录着本模块中那些引用需要被修改，要...
2019-10-25 16:24:10
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原创 静态链接之符号解析
符号解析符号解析的目的就是将各个模块（模块之中与模块之间）引用与定义联系起来首先，什么是符号？符号包括函数（static和非static）全局变量外部变量静态局部变量static属性先简单说明一下static属性，对于全局变量和函数来说，使用static是将它们的“可见”范围限制在了本模块，即它们可以被合法引用的地方仅仅限与定义它们的这个模块（文件）；...
2019-10-25 16:07:25
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原创 ELF格式可重定位目标文件
可重定位目标文件的节(ELF格式)一个典型的elf格式的可重定位目标文件以ELF头开始，还包括代码区、数据区，以下是具体形式：ELF头.text（已编译程序的机器代码）.rodata（只读数据）.data（已初始化的全局和静态C变量）.bss（未初始化的全局和静态C变量，初始化为0的全局或静态变量）.symtab（符号表）.rel.text(.t...
2019-10-04 18:04:06
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原创 CSAPP学习笔记--------cmu,datalab实验
20/100发布文章 博文管理我的博客退出 Trash Temp 欢迎使用优快云-markdown编辑器 添加摘要 20/100发布文章 博文管理我的博客退出 Trash Temp 欢迎使用优快云-markdown编辑器 添加摘要 ...
2019-05-17 22:53:26
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空空如也
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