PCL IterativeClosestPoint 重叠最邻近点点云配准

zxcvb036

于 2021-02-18 15:26:48 发布

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分类专栏： PCL c++

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本文深入探讨了PCL库中的IterativeClosestPoint算法，详细阐述如何利用该算法进行点云数据的重叠最邻近点配准。通过对点云配准过程的解析，读者将理解算法的工作原理及其在实际应用中的价值。

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#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/registration/icp.h>

int
main(int argc, char** argv)
{
   
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>(5, 1));
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out(new pcl::PointCloud<pcl