在 ROS 中使用 `
.xacro` 文件启动自定义无人机模型并与 PX4 SITL 配合运行，需要完成以下几个关键步骤：
---
### ✅ 步骤 1：创建 `
.xacro` 文件描述无人机模型
`
.xacro` 是一种基于 XML 的宏语言，用于简化 URDF 的编写。
**示例 `custom_drone
.xacro`：**
```xml
<?xml version="1
.0"?>
<robot xmlns
:xacro="http
://www
.ros
.org/wiki/xacro" name="custom_drone">
<!-- 包含标准无人机宏 -->
<xacro
:include filename="$
(find
rotors_description)/urdf/
common_macro
.xacro"/>
<xacro
:include filename="$
(find
rotors_description)/urdf/$
(arg model)/$
(arg model)
.xacro"/>
<!-- 定义自定义无人机 -->
<xacro
:drone_model prefix="" name="custom_drone">
<!-- 可选：添加额外传感器 -->
<sensor name="camera" type="camera">
<origin xyz="
0 0 0.1
0 0 0" />
</sensor>
</xacro
:drone_model>
</robot>
```
---
### ✅ 步骤 2：创建 `
.launch` 文件加载模型并启动 PX4 SITL 和 Gazebo
**示例 `custom_drone
.launch`：**
```xml
<launch>
<!-- 设置模型参数 -->
<arg name="model" default="$
(find your_package)/urdf/custom_drone
.xacro"/>
<arg name="namespace" default="custom_drone"/>
<!-- 将 xacro 转换为 urdf 并发布到 /robot_description -->
<param name="robot_description"
command="$
(find xacro)/xacro $
(arg model)"/>
<!-- 启动 Gazebo -->
<include file="$
(find gazebo_ros)/launch/empty_world
.launch">
<arg name="use_sim_time" value="true"/>
<arg name="gui" value="true"/>
</include>
<!-- 在 Gazebo 中生成无人机模型 -->
<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model $
(arg namespace) -param robot_description"/>
<!-- 启动 PX4 SITL 和 MAVROS -->
<include file="$
(find px4)/launch/posix_sitl
.launch">
<arg name="vehicle" value="custom_drone"/>
<arg name="world" value="$
(find your_package)/worlds/empty
.world"/>
</include>
<include file="$
(find mavros)/launch/px4
.launch">
<arg name="fcu_url" value="udp
://
:1454
0@localhost
:14557"/>
</include>
</launch>
```
---
### ✅ 步骤 3：配置 PX4 以支持自定义无人机
1
. **创建 PX4 模型配置目录：**
在 PX4 源码中创建自定义模型配置目录：
```
PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_
common/init
.d-posix/custom_drone
```
2
. **添加启动脚本（如 `1
000_custom_drone`）：**
```bash
#!/bin/sh
# @name
: custom_drone
# @type
: quadrotor
# @class
: drone
# @output
: actuator_output
0
# @output
: actuator_output1
echo "Starting custom drone"
if [ $1 -eq 1 ]; then
param set SYS_AUTOSTART 4
001
param set SYS_MC_EST_GROUP 2
fi
# 加载混控器
mixer load /dev/pwm_output
0 /etc/mixers/custom_quad
.mix
mixer select /dev/pwm_output
0
```
3
. **编译 PX4 并指定使用自定义模型：**
```bash
make px4_sitl_default none_iris
```
或者使用自定义模型名称：
```bash
make px4_sitl_default none_custom_drone
```
---
### ✅ 步骤 4：运行 launch 文件
```bash
roslaunch your_package custom_drone
.launch
```
---
### 🧪 验证是否成功
- 检查 Gazebo 是否加载了自定义模型。
- 检查 QGroundControl 是否
连接到 PX4。
- 使用 `rostopic list` 查看是否有关于无人机状态的消息。
---
本文介绍了解决连接raw.githubusercontent.com失败的问题方法。通过查询IP地址并修改Ubuntu系统的hosts文件，最终成功安装了ROS及相关依赖。
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