工程机器人——光电搬运车

毕业设计写的就是关于工程机器人的论文和实物，现在毕业了重新从回收站找出来，哈哈哈，查重是个可怕的，最后查查6.8%，还混了个优秀论文。

一.比赛地图

二.比赛任务

三.需求分析
1.驱动用MG965 360度舵机
2.小车是通过黑线来循迹的，可以用红外传感器来循迹，但在实际场地测试后发现，红外传感器根本无法循迹（实际场地用的是厚的那种塑料纸，产生光学上的折射等，），重新选用了灰度管（输出是模拟量，循线+计数）；
3.转弯用mpu6050传感器，通过z轴的值来旋转0~360度任意的角度；
4.彩色物料的识别，可以用颜色识别传感器TCS230颜色识别；
5.用3144霍尔传感器来控制转盘

四.各模块技术细节
主控板用：ARM M-4 k60
1.pwm控制舵机转动，注意占空比的精度调到最大，不然驱动不了舵机，频率最好调到100


2.循迹前根据场地的实际情况，调节灰度管的阈值，二值化

3.循迹算法采用pd即可达到循线走
在场地地图上测量小车在直线中间，偏右，偏左时的情况，并给定不同等级的偏差

采用增量式pid

通过拟合P和D的值，可以循线走
4.mpu6050通过控制z轴就可以获得左右转动的角度，为方便，把角度处理到0~360度，
转弯采用的方法： 2轮子保持绝对静止转弯保持绝对静止
注意mpu 6050 在上电的会有0度漂移，要软件处理
5.路径规划
用单独的一个灰度管来计数黑线，如果一条一条数，发生了数错将特别容易错误。才用的方法是：数中心到外面的线，和外面到中心，不同点之间的黑线数目

6.颜色传感器来识别物块

7.搬运物料
用5个舵机分别控制5个竖立的钩子分，在顶端控制整个转盘的转动来控制物块
效果：
小车通过这些模块，能完成基本的需要动作，还有有些细节的东西，需要根据现场环境来调试， 比如有时候循线的时候出现了意料外的情况，这时的，得测量具体的采集数据来，来做出具体的控制，搬物块的时候，好多细节都要测量后来具体解决。

小结：
1.硬件方面：
1>首先是各种元器件的选择，实现功能的方法有很多种，需要选择处恰当的器件，比如稳压模块，5v稳压模块选择，是选择2940还是2596了？
2596的电流比较大，2940的电流小，控制舵机模块就得用2596，最好是2个2596并起来，这样2个舵机更有力。给mcu供电的是3.3v,就用2940，稳压到5v,再用1117稳压到3.3v,这样主控板就不会弄坏；
2>个轮子选择旋转电机还是360连续旋转舵机了？
选择电机控制，就相当于对轮子开环控制了，选择舵机控制就是闭环控制。在控制中能用状态量就不要用延时来达到所需状态；能用闭环就不用开环；
2.软件方面：
1>程序的书写格式规范一点，这样调试起来看的舒服一点；
2>把程序不要写死，尽量定义用含参数的函数，这样修改调试起来就方便多了；
3>如果写步骤过程的话，尽量不要一个标准位，从1用到100，这样看起来会累死人，在一个子程序里面用标志位来控制什么时候这个程序的执行。
4>多用数组这样比较高级一点的数据处理，这样后面处理起来多种使用的时候，数组的嵌套方便多了。