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为什么开源代码看不懂？说起互补滤波，之前非常的流行，在那个算力不够的年代，这种短小精干的融合算法，风靡一时。原理也非常简单：我有两路信号，一个带有高频噪声，一个带有低频噪声，所以我把他们的噪声分别滤除，然后合并，就得到了没有噪声的原始信号。简单直接，清晰明了，看到这你顿时觉得这个算法你已经会了，甚至连算法的流程都设计好了。于是你在网上找到了著名的 Madgwick实现的 Mahony...

学什么我把无人机分成3个大模块操作目的：组装无人机，享受驾驶无人机的乐趣。抱歉我给不了太多建议，因为我从没有以此为目进行过学习，但是我知道这一部分的知识关键词是【航模】，有非常多的【航模】发烧友可以给你更专业的意见。知识目的：了解无人机的本质知识解决的是「why?」 如果你遇到的问题通常是，为什么要用欧拉角？为什么要用滤波？那说明你现在需要的问题都是知识型问题。关键词是【导航】【控制...

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在设计控制器之前，有个重要的问题要解决，就是如何计算期望姿态的误差？因为大部分控制器都需要你告诉我这个误差，然后才可以去调整，去减小这个误差直到没有误差。求误差可太简单了，不就是个减法吗？ 看起来很有道理，但是骗骗小孩子可以，骗我和我的读者朋友们还差一点。我有几个问题代表大家问一下，首先姿态本质是旋转，姿态的误差其实是旋转之间的误差，那必须还是个旋转，那么直接相减还能表示旋转吗...

我们在飞控学习过程中听到太多次A坐标系转B坐标系了，那么什么是坐标系旋转呢？假设向量 OA在 OXY 坐标系下的坐标为（x,y）,然后坐标系从 OXY 绕 Z 轴正方向逆时针旋转 θ 角，变为坐标系 OX’Y’。向量 OA在 OX’Y’坐标系下的坐标为（x’,y’）。向量没变，但是坐标系变了，所以现在的问题在于找到在不同坐标系下，同一个向量描述，之间的关系，也就是找到（x,y）与（...

使用MATLAB搭建模型通过之前的三篇文章从零开始建模(一)-牛顿欧拉方程从零开始建模(二)-姿态更新从零开始建模(三)-控制分配浅析我们已经对建模的过程有了一定的了解，相信小伙伴们都已经跃跃欲试了，那就让我们开始吧。我们来简单的实现一个飞行器的高度控制吧。1.将期望高度和实际高度做差2.误差进入控制器得到输出3.输出分配到执行机构(电机)4.电机产生力5.模型根据受到的力，...

根据之前的文章，我们的模型其实已经完成了，模型的输入是四个电机的转速，输出是我们需要的状态(位置，速度，加速度，角加速度，角速度，角度)，所以接下来我们希望模型能动起来，就需要建立控制器帮助我们使电机转动。0.如何得到电机转速我们知道电机产生的力是但是转速w如何得到呢？实际中我们是使用电调来控制电机的转速的，而电调是通过PWM控制的所以电机的转速是跟PWM占空比相关的。占空比...

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[算法]飞控中的低通滤波算法在匿名飞控的源码的时候经常看见类似下面的算法thr_lpf+=(1 / (1 + 1/(2.0f * 3.14f * T )))*(height_thr - thr_lpf)看这个变量名这应该是对油门进行低通滤波整理一下上式可以得到Out1=(11+(12π∗tf))∗(In0−Out0)Out1=(11+(12π∗tf))∗(In0−Out...