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原创【那些年我们一起看过的论文】之《Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》

/* 前言：新入手2d lidar一枚，打算基于cartography进行后续开发，先对论文做一定了解。 */ Step one: 先全文过一遍。有网友提供翻译结果，自己对照看。了解梗概。 link: http://blog.youkuaiyun.com/lilynothing/article/details/60875825 Step two: 系统细节与关键算法理解 link: http://b...

2018-03-21 21:37:12 4169

原创 Thinkpad T470p 加固态硬盘小记

Thinkpad T470p 加固态硬盘小记配的“小黑”原配置是I7+8G内存+500G机械硬盘。处于对固态的执念以及装的软件越来越多导致的卡顿，决定升级一下电脑。固态详情：建兴T11 256G M.2 NVMe 2242固态硬盘（需要注意的是市面上2242规格的nvme固态并不多，大部分是2280或者SATA协议的。）试过装双系统，进PE后写入镜像一顿操作，然而开机选固态启动...

2018-03-21 15:45:11 61605 2

原创【那些年我们一起看过的论文】之《Deep Residual Learning for Image Recognition》

/**/Deeper neural networks are more difficult to train, but we present a residual network which is easier to optimize, and can gain accuracy from considerably increased depth. These residual nets achi

2017-04-01 15:23:11 806

原创【那些年我们一起看过的论文】之《Handwritten Digit Recognition with a Back-Propagation Network》

/* 这篇论文是1990年发表的，算是上古时期的作品了，当然经典是会随着时间积淀的，受限于计算机的运算性能，很多想法都只是提出却没法验证，但是前辈们的数学推理与证明无疑是非常严谨与可信的。BP算是经典入门算法了，虽然渣本还是不怎么懂，但是慢慢积累嘛。摘录几笔，聊以明志。 */ BP算法简介：反向传播算法(BP算法)主要由两个环节(激励传播、权重更新)反复循环迭代，直到网络的对输入的响应达到预定

2017-03-30 21:54:11 2185

原创【那些年我们一起看过的论文】之《ENet: A Deep Neural Network Architecture for Real-Time Semantic Segmentation》

/* 天下武功，唯快不破。要想在移动终端或者嵌入式系统上应用，小巧高速是很重要的。ENet在追求高效率的同时兼顾了精度，站在巨人的肩膀上，综合了很多特色的网络结构，并在输入端首先加以压缩达到加速的目的。论文很好直观易懂，称述很坦诚，代码也非常清晰，nice! */在移动设备上，语义分割的实时性非常重要，近期的很多深度神经网络都要求大量的浮点操作且非常耗时，因此本文专门设计了一种高效率的神经网络E

2017-03-28 16:27:41 7497 2

原创【那些年我们一起看过的论文】之《ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System》

/* ORB-SLAM是基于特征的单目SLAM，他可以适应室内室外大小场景，相机也可以比较自由运动，同样只在发现场景内容变化时才更新内容，减少开销。效果比较好，代码也开放了，建议跑一下感受一下，以期后续开发。 */ ORB主要借鉴了PTAM的思想，借鉴的工作主要有Rubble的ORB特征点；DBow2的place recognition用于闭环检测；Strasdat的闭环矫正和covisibi

2017-03-28 13:03:55 753

原创【那些年我们一起看过的论文】之《Fully Convolutional Networks for Semantic Segmentation》

/* FCN算是开创性的一篇卷积神经网络的论文了，引用量不计其数。核心在于把原来CNN的全连接层变成卷积层，就全卷积每一层画风一致了。其他的残余网络、带洞的网络什么的略有耳闻，后补。因为经典，所以多码点字，火钳刘明。 */ FCN可以基于若干种种结构(VGGNet, AlexNet, SIFT-Flow)，基于VGGNet的FCN-32/16/8s效果最好。参考代码：https://git

2017-03-28 00:18:38 665

原创【那些年我们一起看过的论文】之《MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM》

/* MonoSLAM其实只是指SLAM中使用的相机是单目的而已，感觉应该写在PTAM之前作为一种方法可行性探究的展现。没错，它的最主要意义在于证明了只使用单目相机作为唯一输入端也是可以完成tracking与mapping的工作的。 */ 本文设计了一种可以实时复现在未知场景里随机运动的单目摄像头的3D运动轨迹的算法。这个方法的核心是在一个概率框架内实时在线地创建一些稀疏但持久的自然地标。

2017-03-27 23:13:24 1644

原创【那些年我们一起看过的论文】之《Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces》

/* PTAM主要是实现了手提式单目相机的追踪定位与建图，开创性地提出了双线程分开执行以上两个任务。视频的追踪具有鲁棒性，且只把关键帧加入到地图中。 */ We propose a system specifically designed to track a hand-held camera in a small AR workspace. We propose to split track

2017-03-27 19:58:37 1145

原创【那些年我们一起看过的论文】之《SLAM for Dummies》

【那些年我们一起看过的论文】《SLAM for Dummies》/* 这是一篇SLAM的“hello world”说明书，结构框架介绍得很全面，可以建立初步的认识。关于SLAM，还有后续，更具体更常见的例子，慢慢看，慢慢学。 */ SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写，即”即时定位与地图构建 “。 It helps robots cons

2017-03-27 19:18:10 1133

紫金马克的博客