STM32 一共有 11 个定时器, 其中 2 个高级控制定时器, 4 个通用定时器和 2 个基本定时器, 以及 2 个看门狗定时器和 1 个系统滴答定时器(SysTick), 计数器均为 16 位。定时器计数器类型预分频系数DMA请求捕获/比较通道互补输出TIM1向上/向下

STM32F103外部接8M的振荡器，经过倍频后最高可达72MHz。目前TI的M3系列芯片最高可达80MHz。在stm32固件库3.0中对时钟频率的选择进行了大大的简化，系统调用函数为 SystemInit();该函数中会对系统各个总线时钟进行如下配置 ：constuint32_t  SystemFrequency = SYSCLK_FREQ_72MHz;           /* 硬件频

在 options for target 中的 user 界面Run User Program After Build/Rebuild 选项中, 勾选 Run #1, 并填写如下 ：fromelf.exe --bin -o  "$L@L.bin" "#L"重新编译程序，即可在 obj 目录下得到 bin 文件

STM32 上可以移植很多优秀的操作系统，有了操作系统之后，第一，可以提高 CPU 的利用率，第二，可以更好的利用多任务，从而实现不同功能模块的分离。这里介绍 FreeRTOS 的移植，FreeRTOS 是一个小型的高效的实时操作系统，移植与使用都比较简单。FreeRTOS 可以去官网下载最新版 https://sourceforge.net/projects/freertos/

在编程中经常需要精确的延时，或者需要精确的统计一段代码的执行时间，亦或者是需要精确的保证某段代码被调用的频率。比如需要统计某个函数的执行时间，从而判断开销，又比如在飞控中需要精确的保证每隔 2m 调用一次读取传感器的函数，可以使用定时器去实现。在 STM32 平台上，我们可以充分的利用 systick 去实现。static volatile uint32_t sysTickMill

在使用串口的使用中，由于速率比较低，因此数据的收发都比较占用资源。尤其是数据的输入，因为在程序的执行过程中无法预知到底何时才有数据过来，采用中断的方式去实现接收也有弊端，当需要解析帧协议时需要不断的去判断是否有足够一帧的数据，而且在发送过程中也无法实现无阻塞。从而浪费了大量的 CPU 资源。这里采用一种 ringbuffer 的方式去实现无阻塞的收发，发送数据时只需要数据写入 buff

在上一篇中介绍了 ringbuffer 方式去实现串口收发数据的无阻塞。这里介绍另外一种实现方式 - DMA 模式，个人感觉使用 DMA 方式在接收数据时不仅更为方便，解析帧协议更为准确（尤其是不定长帧协议），而且占用 CPU 资源也更小。在 ringbuffer 方式下，收发数据都是基于中断实现的，因此在大数据量进行传输时，频繁的进中断会导致系统的性能急剧下降。使用 DMA 模式在整

参考文章 ：http://blog.youkuaiyun.com/kevinhg/article/details/17517117关于 STM32 的时钟, 一共有 5 个时钟源 ： HSI、HSE、LSI、LSE、PLL1、 HSI ：高速内部时钟, RC 振荡器, 频率为 8MHz2、 HSE ：高速外部时钟, 可接石英/陶瓷谐振器, 或者接外部时钟源, 频率范围4~16M3、 L

STM32 的硬件 I2C 一直存在着一些问题，在使用的过程中容易出现死锁的现象。因此在大多数场合下，我们都会抛弃硬件 I2C，改用 GPIO 模拟的方式去实现。这里通过模拟 I2C 的时序去读写 AT24C02, 从而也能更为深刻的了解 I2C 的时序。 I2C 的时序产生代码如下 ：/* SCL 设置为高电平 */void SetSCLHigh(void) { GPIO_Set

DS18B20 的内部光刻 ROM 中有 64 位序列号, 开始 8 位(28H)是产品类型标号, 接着的 48 位是自身的序列号,最后 8 位是前面 56 位的循环冗余校验码。该传感器可编程为 9、10、11、12 位精度，分别以0.5℃、0.25℃、0.125℃、0.0625℃增量递增,上电默认是 12 位。   12 位的数据转换完之后保存在两个 8 位的 RAM 中, 高字节的前

STM32 的 SPI 通信比较简单，跟其他外设一样，首先进行一系列的配置，然后就可以进行数据收发了。SPI 总线是全双工协议，因此可以同时进行收发，SPI 的通信速率可以高达 20MHz，也可以配置为 DMA 模式。因此是一个很重要的通讯总线。初始化代码如下 ：void SPI_Config(void){   SPI_InitTypeDef  SPI_InitStru

系统复位后，SYSCLK的第4个上升沿，BOOT引脚的值将被锁存。用户可以通过BOOT[1:0]引脚选择三种不同的启动模式。   从待机状态退出模式时，BOOT引脚的值将被重新锁存。因此在待机模式下BOOT引脚应该保持为需要的启动配置。在启动延迟之后，CPU从地址0x0000获取堆栈顶的地址，并从启动存储器的0x0004指示的地址开始执行代码。   因为固定的存储器映像，代码区始终从地

STM32 的内部 Flash 除了可以用来烧录程序之外，还可以在程序中进行访问。有两点需要注意 ：1、对 Flash 进行操作之前，必须解锁，访问结束必须上锁2、对 Flash 进行写操作时要注意地址，不要跟代码的地址冲突，否则会导致系统运行异常。原因很简单，如果在   程序中将存放代码的 Flash 区域的数据修改了，必然导致程序被修改，从而导致程序运行异常。因此在操作之   

窗口看门狗与独立看门狗不同,只能在设定的窗口时间内进行喂狗,不过在复位之前,窗口看门狗可以产生一个中断,因此可以在中断里进行喂狗。使用流程如下 ：l、使能窗口看门狗时钟2、中断配置、尽量配置为高优先级3、窗口看门狗配置A、设置预分频 WWDG_SetPrescalerB、设置窗口的上边界值 WWDG_SetWindowValueC、使能窗口看门狗、并设置计数器初值 WWDG

STM32 拥有大量的外部中断资源, 可以映射到不同的 GPIO 端口, 使用非常灵活。外部中断的使用流程主要包含时钟使能、GPIO 配置,中断优先级配置，中断服务程序等。这里关于STM32中断优先级的问题，由于STM32的中断优先级具有分不同组, 有抢占优先级与响应优先级, 这里暂时不进行深入的讲解，后面会单独再详细讲解。这里只是示例外部中断的使用流程 1、初始化时钟     在使用

STM32 的定时器除了 TIM6 和 TIM7 之外, 其他的定时器都可以用来产生 PWM 输出。其中高级定时器TIM1 和 TIM8 可以同时产生多达 7 路的 PWM 输出。而通用定时器也能同时产生多达 4 路的 PWM 输出,这样STM32 最多可以同时产生 30 路 PWM 输出。   定时器都有对应的 GPIO 端口映射, 不同的映射方式对应不同的端口号,需查阅数据手册。l

CAN 总线是一种在汽车领域常见的通讯协议总线。STM32 支持 CAN 协议。这里简单的对 STM32 平台上 CAN 总线的使用做一个示例，起到抛砖引玉的作用。首先明确一个概念 ：CAN 总线中不是以时钟或者逻辑电平来表示'0'和'1'的，而是采用隐性位和显性位来表示 ：l、隐性位与显性位   CAN总线为”隐性”(逻辑1)时, CAN_H 和 CAN_L的电平为2.5V(电位差为0V

STM32的ADC转换器是一种12位逐次逼近型的转换器。输入时钟不能超过 14MHz。l、时钟配置A、初始化系统时钟B、使能对应 GPIO 端口时钟、使能 ADC 时钟、使能端口复用时钟。   ADC时钟不能超过14MHz,因此需要进行ADC时钟分频。   RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6);2、GPIO端口初始化   配置管脚为模

在开发过程中，通常需要进行一些必要的 log 输出，在代码的关键地方输出 log 便于我们 DEBUG，也便于跟踪程序的运行状态, 最根本的方法就是通过串口输出。STM32 的串口资源比较丰富, 使用流程如下 ：l  配置时钟Ø  初始化系统时钟 SystemInit();Ø  使能串口映射到的GPIO端口时钟    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC

STM32 可以设置为睡眠模式、待机模式等。不同的模式下，开启的外设（仍然能响应的外设）是不同的，并且唤醒的条件也不一样，在实际的应用中，需要根据具体的情况去选择一个合适的低功耗模式。这里简单的介绍一下待机模式 - 深度睡眠模式配置函数如下 ：void Sys_Standby(void){   /* 系统低功耗配置为待机模式(深度睡眠模式) */   NVIC_

STM32 有一旦使能 DACx 通道，相应的 GPIO 引脚就会自动与 DAC 的模拟输出相连。为了避免寄生的干扰和额外的功耗,相应的 GPIO 引脚在初始化之前应该设置为模拟输入模式。DAC 的配置流程如下 ：l、时钟设置A、初始化系统时钟B、使能GPIO端口时钟C、使能DAC时钟D、使能端口复用时钟2、GPIO端口设置A、定义端口配置结构体B、设置端口为模拟输

STM32 的很多外设可以配置为 DMA 模式，可以大大提高效率，减轻 CPU 的负担。例如前面提到过的 ADC 转换，如果采用中断模式，由于 ADC 转换速度快，因此进入中断就很频繁，从而占用 CPU 资源严重，如果采用查询的方式去读取 ADC，在某些要求高速的场合实时性会降低。因此可以采用 DMA 模式进行 ADC 转换。STM32 的 DMA 配置流程如下 ：l、时钟设置A、初始化系

STM32 的 RTC 使用需要注意一下几点 ：  必须设置 RTC_CRL 寄存器中的 CNF 位, 使 RTC 进入配置模式后, 才能写入 RTC_PRL、RTC_CNT、RTC_ALR 寄存器。   另外, 对 RTC 任何寄存器的写操作, 都必须在前一次写操作结束后才进行。可以通过查询 RTC_CR 寄存器中的 RTOFF 状态位判断 RTC 寄存器是否处于更新中。仅当 R

STM32 的 ADC 通道 16 可以用于采集芯片内部温度，使用方式与常规 ADC 差别不大，多了一个内部温度采集使能。使用流程如下 ：1、选择通道ADC_Channel_162、使能内部温度采集 ADC_TempSensorVrefintCmd(ENABLE);3、剩下初始化流程与常规 ADC 采样初始化一致4、温度计算，采用如下公式计算   temp = (1.43

STM32 内部有两个看门狗，一个独立看门狗，一个窗口看门狗。这里先介绍独立看门狗。           独立看门狗的使用流程如下 ：l、独立看门狗配置   /* 使能寄存器访问 :向IWDG_KR 寄存器写入0x5555 */   IWDG_WriteAccessCmd(IWDG_WriteAccess_Enable);   /* 设置预分频 :4

STM32 GPIO 的操作主要包含以下几个步骤 ：1、时钟初始化   时钟初始化包括系统时钟初始化与 GPIO 端口时钟使能。其中初始化系统时钟,有两种方式 ：使用SystemInit()函数初始化为 72 MHz。或者根据前面章节讲解的方式自己去配置时钟大小。   使能GPIO端口的时钟, 可以根据数据手册，配置相关寄存器，或者直接使用库函数的方式。   RCC_APB2Per