docker内外如何实现ROS通信

写在前面

在一台电脑上装有docker，docker内外均装有ROS系统，现在想要实现docker内外的ROS通信，怎么办呢？

首先，因为是同一台电脑的docker内外，所以IP本身是互通的，不需要在/etc/hosts中添加IP与hostname了，省了这一步操作。

主要修改docker外的.bashrc文件即可。

查询docker内IP

修改docker外的.bashrc文件

添加

export ROS_HOSTNAME=dockerhostname
export ROS_MASTER_URI=http://172.17.0.1:11311/

修改后运行

source .bashrc

然后在docker外就可以订阅docker内的话题了

补充：

若是不同电脑之间，需要确保不同电脑在同一网络下，网络互通。