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PX4卡尔曼滤波分析本文主要介绍了PX4中EKF相关的代码

PX4垂起（Tiltrotor）偏航控制研究PX4垂起（Tiltrotor）偏航控制研究1. 问题描述2. 过渡过程中为什么没有偏航角度控制问题1：为什么在过渡阶段固定翼位置控制没有起作用？问题2：关于virtual_attitude_setpoint的使用问题3 ：为什么过渡状态姿态角给定值是固定的姿态控制给出的？3. 如何修改固件使倾转旋翼在过渡状态也控制角度PX4垂起（Tiltrotor）偏航控制研究固件版本 V1.10.2源码位置：src/modules/mc_att_control/mc_

PX4 添加自定义参数PX4添加参数1. 以添加参数“VT_TILT_MC_2”为例2. 验证PX4添加参数1. 以添加参数“VT_TILT_MC_2”为例tiltrotor.cpp在构造函数里面初始化参数映射_params_handles_tiltrotor.tilt_mc2 = param_find("VT_TILT_MC_2");在函数void Tiltrotor::parameters_update()里面更新参数param_get(_params_handles_tiltrotor.t

QGC编译存在的问题在编译QGC源码的时候，编译器报错QT C2220: 警告被视为错误 - 没有生成“object”文件，参考这篇博客发现是编码的问题，参考下面两篇修改一下就好。https://blog.youkuaiyun.com/hp_1990/article/details/28390163https://www.pianshen.com/article/94432008554/...

PX4 TECS研究版本：V1.10.2源码位置：~src/lib/ecl/tecs/tecs.cpp在检查完初始状态之后开始计算 // Update the true airspeed state estimate获得最新的真实空速 _update_speed_states(EAS_setpoint, indicated_airspeed, eas_to_tas); // Calculate rate limits for specific total energy _update_S

PX4实践中遇到的问题总结（持续更新中！！）1. 解锁的时候各种传感器报错1. 解锁的时候各种传感器报错解决方法如果是处于调试阶段，并不是要进行飞行实验，可以：取消检测GPS，修改参数 COM_ARM_WO_GPS加速度/磁罗盘计报错，修改参数 COM_ARM_IMU_ACC/COM_ARM_IMU_GYR两个磁罗盘相对角度差别太大，修改COM_ARM_MAG_ANG如果马上要进行飞行实验，那就立刻校准传感器或者更换传感器...

PX4自定义机架本文介绍如何在px4里面自定义机架需要修改下面文件/ROMFs/px4fmu_common/mixer里面自定义mixer文件，然后Cmakelist里面增加自己定义的mixer文件在/ROMFs/px4fmu_common/init,d/airframes里面按照需要增加新的机架，文件编写的格式参考自带的文件，然后在cmakelist里卖增加机架修改完编译之后，在build文件夹里面的airframe.xml搜索对应的机架，如果能找到应该就成功写入了，然后用地面站烧写固件之后

PX4 四元数旋翼姿态控制修正1. 四元数介绍2. 旋翼四元数角度控制逻辑3. 最终控制实现逻辑4. 仿真验证版本：V1.10.2；源码位置：~\src\modules\ma_att_control\ma_att_control_main.cpp；1. 旋翼姿态控制分为两部分，第一部分是外环角度控制，通过偏差角度作为输入得到期望角速率输入到内环角速率控制，这里先来解释外环控制。2. 之前有一篇博客（https://blog.youkuaiyun.com/zhao23333/article/details/

这篇博客只要对垂直起降过程和控制逻辑进行分析。版本：V1.10.2源码位置：~src/modules/vtol_att_control/vtol_att_control_main.cpp~src/modules/vtol_att_control/tiltrotor.cpp~src/modules/vtol_att_control/mc_att_control_main.cpp~src/modules/vtol_att_control/FixedwingAttitudeControl.cpp介绍

PX4多传感器优先级判断1. 简介2. 代码分析2.1 主体思路2.2 代码探究这篇博客讨论了PX4在很多传感器下如何自动选择最优传感器。版本：v1.9.0源码位置：~src/lib/ecl/sensors/sensors.cpp~src/lib/ecl/sensors/voted_sensors_update.cpp1. 简介在pixhawk系统里面，传感器一般有IMU（加速度...

PX4中位置速度卡尔曼滤波解释1. 变量解释2. 代码和公式对应2.1卡尔曼滤波公式2.2 对应代码2.2 状态更新公式说明3. 总结这篇博客以PX4中速度和位置估计来分析卡尔曼滤波过程，将枯燥的公式和鲜活的代码联系起来。版本：v1.9.0源码位置：~src/lib/ecl/EKF/vel_pos_fusion.cpp~src/lib/ecl/EKF/ekf_helper.cpp~s...

PX4模块代码启动流程由于经常纠结程序代码启动流程，以EKF2为例总结一下。版本:V1.9.0源码路径：src/modules/ekf2/ekf2_main.cpp第一步：启动时会进入和文件名相同的函数ekf2_main()，然后跳转导类模板函数EKF2::main();第二步：判断指令，进入对应函数，假设指令为"start"，然后进入start_command_base,接着如果这个线...

PX4旋翼姿态控制1. 控制流程2. 各个函数作用概括3. 重点函数解读4. 控制律二次开发方法版本：V1.9.0；源码位置：~\src\modules\ma_att_control\ma_att_control_main.cpp；1. 控制流程2. 各个函数作用概括3. 重点函数解读4. 控制律二次开发方法...

＃PX4旋翼位置控制

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NUTTX学习笔记1. 参考文献2. 目前做的工作3.遇到的问题3. 接下来的工作明天开始就要赶一个项目了，可能要过段时间再搞，先把目前的阶段总结一下。1. 参考文献这里推荐两个博主，我基本是参考他们的博客：https://blog.youkuaiyun.com/xiao2yizhizai/article/details/54375366https://blog.youkuaiyun.com/yt454287...

Pixhawk中的数据结构版本：v1.9.2在查看pixhawk源码的时候发现里面有一些数据结构，由于之前没有学过数据结构，C++也没有学过，只是知道一些C语言的知识，因此我把自己的探究写下来。望读者批评指正。...

如何在源码中查看系统参数问题说明版本 v1.9.2问题说明系统参数的配置在v1.9.2有较大变化（相对于v1.7.3）。在这里所有系统参数的使用换了一个形式，我们取文件BlockLocalPositionEstimator.hpp 为例。DEFINE_PARAMETERS( (ParamInt<px4::params::SYS_AUTOSTART>) _param_sys...