本文介绍如何连接Velodyne激光雷达至电脑并通过ROS记录数据。具体步骤包括配置网络、启动Velodyne节点、录制ROS话题数据为bag文件、编译pcl_ros源码以及将bag文件转换为pcd格式。
1.连接到激光雷达：
通过网线连接电脑和velodyne，然后在网络处选择建立的velodyne网络(上一篇)。
2.在ros下，运行velodyne
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
3.将/velodyne_points的topic存入bag
rosbag record -O out /velodyne_points
4.在github上下载pcl_ros源码包，并编译
cd src
git clone https://github.com/ros-perception/perception_pcl.git
cd ..
catkin_make
5.使用该包相应功能，将bag转换成pcd文件
rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /velodyne_points pcd
显示相应的pcd图像，可以看到
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