ROS2中解决rqt_graph不显示系统结构以及interface不能查看数据类型具体的数据结构问题

最新推荐文章于 2024-08-12 14:37:18 发布

zhangzhangshu

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文章标签： ubuntu linux

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zhangzhangshu/article/details/135764020

本文记录了在使用ROS2过程中遇到的两个问题：rqt_graph无法正常显示网络形态和使用interface查看数据类型时的报错。作者提供了详细的解决步骤和可能的原因分析。

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背景：

在上篇博客中，详细介绍了安装ROS的过程，参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/zhangzhangshu/article/details/135701875

安装完成后，跟着古月大佬学习ROS2，在这个过程中，遇到了不少问题，今天这篇博客主要介绍其中的两个，以及对应的解决方案。

遇到问题及解决办法

先放上两个问题的报错内容：
问题一：rqt_graph可视化工具不能正常显示网络形态
显示空白
问题二：使用interface查看数据类型具体的数据结构报错
报错内容：

Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/humble/bin/ros2", line 33, in <module>
    sys.exit(load_entry_point('ros2cli==0.18.7', 'console_scripts', 'ros2')())
  File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/ros2cli/cli.py", line 89, in main
    rc = extension.main(parser=parser, args=args)
  File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/ros2interface/command/interface.py", line 35, in main
    return extension.main(args=args)
  File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/ros2interface/verb/show.py", line 201, in main
    _show_interface(
  File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/ros2interface/verb/show.py", line 148, in _show_interface
    for line in _get_interface_lines(interface_identifier):
  File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/ros2interface/verb/show.py", line 116, in _get_interface_lines
    yield InterfaceTextLine(
  File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/ros2interface/verb/show.py", line 43, in __init__
    msg_spec = parse_message_string(
  File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/parser.py", line 544, in parse_message_string
    msg = MessageSpecification(pkg_name, msg_name, fields, constants)
  File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/parser.py", line 388, in __init__
    self.base_type = BaseType(
  File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/parser.py", line 205, in __init__
    raise InvalidResourceName(
rosidl_adapter.parser.InvalidResourceName: 'Spawn.srv' is an invalid message name. It should have the pattern '^[A-Z][A-Za-z0-9]*$'

问题一：rqt_graph可视化工具不能正常显示网络形态

在“理解话题”这篇教程中，教程地址：https://www.guyuehome.com/10560 ，在终端输入下面指令可以启动小海龟仿真器，

ros2 run turtlesim turtlesim_node

运行结果：
启动小海龟程序
ctrl + alt + t 打开一个新的终端，输入下面命令可以控制小海龟的移动。

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

运行结果：
控制小海龟运动
下面我们希望通过rqt_graph这个可视化工具来查看整个系统的状态。但是在终端中输入指令后，并没有看到系统的状态。

rqt_graph

运行结果如下图：
可视化界面是空白

解决办法

在终端中输入下列命令：

ros2 run rqt_gui rqt_gui

运行结果：

发现这时候运行界面还是空白，此时把Node Graph 这个窗口关掉，然后根据下图依次选择。
选择系统图
执行结果：
只看节点图
通过选择不同的选项，可以看到不同层次的系统图，如下图：
只看节点和话题

问题二：使用interface查看数据类型具体的数据结构报错

在“理解服务”这篇教程中，https://www.guyuehome.com/10721，我们希望查看数据类型具体的数据结构，执行教程上的命令后，会报错。如下图：
报错分析
通过报错： rosidl_adapter.parser.InvalidResourceName: 'Spawn.srv' is an invalid message name. It should have the pattern '^[A-Z][A-Za-z0-9]*$'，可以看出来报错的原因是：无效的消息名字，Spawn.srv 不符合后面的正则表达式要求的形式。解决方案：
解决方案图片
我猜想版本更新之后，不需要.后缀来表示文件的类型，ROS应该有自己的区分办法（一点不成熟的猜想）。
类似的问题，在后面理解动作的教程中也出现了，https://www.guyuehome.com/10898
如下图：
理解动作中的报错
解决之后的结果图：