ROS launch文件设置

最新推荐文章于 2024-06-04 14:48:40 发布

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最新推荐文章于 2024-06-04 14:48:40 发布 · 703 阅读

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#ros #launch

ROS的launch文件用于组织和启动ROS节点。在`<launch>`标签内，通过`<node>`标签指定包名、程序文件、节点名称及输出类型等参数。`output`选项决定输出方式，`respawn`和`required`控制节点重启与依赖行为。`prefix`可以设置启动前缀，`ns`定义命名空间，`<include>`用于包含其他launch文件。此外，launch文件支持启动参数，通过`<arg>`声明和赋值，使用$(arg arg-name)进行参数引用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ROS 文件设置

launch files

ROS 文件设置
- launch
launch文件

launch

launch文件

<launch>
  <!-- turtlebot_teleop_key already has its own built in velocity smoother -->
  <node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_key.py"

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文件中执行顺序的原因可能不能将所有参数都导出，所以可以自己再编写一个。文件中执行顺序的原因可能不能将所有参数都导出，所以可以自己再编写一个。如果节点退出，是否自动重启（对于某些重要的功能要自动重启）。标记允许在启动的节点上设置环境变量，有点像linux的。在指定机器上启动节点，分布式启动节点。标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强。,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用。文件在启动所有节点后再导出到yaml文件。文件在启动所有节点后再导出到yaml文件。来启动节点(因为节点的启动是多进程的)。

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### ROS Launch 文件的定义与用法 #### 1. ROS Launch 文件的定义 ROS Launch 文件是一种基于 XML 的配置文件，主要用于简化复杂系统的启动过程。它允许用户一次性启动多个节点、设置参数并重新映射话题名称等操作[^1]。 #### 2. 基本格式与标签说明以下是 ROS Launch 文件中的常见标签及其功能： - **`<launch>`**: 这是整个 launch 文件的根元素，所有的其他标签都必须嵌套在这个标签内部。 - **`<node>`**: 定义需要启动的节点。其主要属性包括 `pkg`（指定节点所在的包）、`type`（指定可执行文件名）、`name`（运行时节点的名字）和 `output`（控制输出位置，如 `"screen"` 表示将日志打印到终端窗口）[^2]。 - **`<param>`**: 设置单个参数，可以直接在 `<node>` 中或者全局范围内使用。 - **`<rosparam>`**: 支持从 YAML 文件加载参数或将参数以字典形式写入。 - **`<remap>`**: 用于重命名话题或其他通信资源。 #### 3. 示例代码下面是一个简单的 launch 文件示例，展示了如何启动两个节点并将它们的话题相互关联起来： ```xml <launch>  <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>  <node pkg="turtlesim" type="teleop_turtle_key" name="teleop"> <remap from="/cmd_vel" to="/turtle1/cmd_vel"/> </node>  <rosparam file="$(find my_package)/config/params.yaml" command="load"/> </launch> ``` 此例子中，`$(find my_package)` 是一种查找路径的方式，表示找到名为 `my_package` 的包所在目录下的子文件夹 `/config/params.yaml` 来加载参数。 #### 4. 使用教程为了更好地理解和应用 ROS Launch 文件，可以按照以下方式学习： - 阅读官方文档关于 launch 文件的部分，熟悉各个标签的具体用途。 - 实践编写一些小型项目来测试不同组合的功能效果。 - 学习如何利用 `.yaml` 参数文件配合 `<rosparam>` 标签实现动态调整系统行为的能力。 ---