ROS2 C++ 日志宏函数使用说明

基本日志宏 - RCLCPP_{DEBUG,INFO,WARN,ERROR,FATAL}

每次都会输出。
用途：用于常规日志输出，例如在每一帧、每个回调、每次服务调用中打印。
示例：
RCLCPP_INFO(logger, "Received %d items", count);

只打印一次 - RCLCPP_{...}_ONCE

只打印第一次命中这行代码时的日志。
用途：避免在循环中重复打印相同的警告或信息，打印一次性提示如“连接成功”。
示例：
RCLCPP_WARN_ONCE(logger, "First time sensor value is too high!");

按条件输出日志 - RCLCPP_{...}_EXPRESSION

表达式为真时打印。
用途：在某些状态满足时才输出日志。
示例：
RCLCPP_DEBUG_EXPRESSION(logger, battery_level < 10, "Battery is critically low!");

按函数判断是否输出 - RCLCPP_{...}_FUNCTION

函数返回 true 时打印。
用途：复杂条件封装在函数中，增强逻辑可读性。
示例：
bool should_log() { return cpu_usage > 90; }
RCLCPP_ERROR_FUNCTION(logger, should_log, "High CPU usage detected!");

跳过第一次再打印 - RCLCPP_{...}_SKIPFIRST

第一次不打印，之后每次都打印。
用途：跳过初始化阶段的日志或噪音。
示例：
RCLCPP_WARN_SKIPFIRST(logger, "Temperature slightly high.");

限频打印 - RCLCPP_{...}_THROTTLE

指定毫秒内最多打印一次。
用途：控制高频率输出，防止刷屏。
示例：
RCLCPP_INFO_THROTTLE(logger, 1000, "Status: %s", status.c_str());

跳过第一次 + 限频 - RCLCPP_{...}_SKIPFIRST_THROTTLE

第一次跳过，后续限频打印。
用途：避免初始化打印，运行时限频。
示例：
RCLCPP_DEBUG_SKIPFIRST_THROTTLE(logger, 2000, "Reading sensor data...");

流式日志宏 - RCLCPP_{...}_STREAM

使用 << 风格，不用 printf 格式字符串，类型安全。
示例：
RCLCPP_INFO_STREAM(logger, "Current speed: " << speed << " km/h");
同样适用于 ONCE、THROTTLE、EXPRESSION 等变体。

对比总结表

宏类别	使用时机 / 控制逻辑示例

RCLCPP_INFO

正常打印，每次触发都输出

RCLCPP_WARN_ONCE

只打印第一次（常用于“首次异常”）

RCLCPP_ERROR_THROTTLE

高频情况下防刷屏（如 1 秒 1 次）

RCLCPP_INFO_EXPRESSION

仅当某条件为真时输出

RCLCPP_FATAL_SKIPFIRST

跳过第一次初始化阶段的误报

RCLCPP_DEBUG_FUNCTION

仅当自定义函数返回 true 时打印

RCLCPP_WARN_SKIPFIRST_THROTTLE

稳定后才开始限频打印（不影响系统性能）

RCLCPP_INFO_STREAM

流式语法，类型安全，适合多变量组合输出