opencv3.4.6 立体匹配：StereoSGBM算法

semi-global matching（SGM）是一种用于计算双目视觉中视差（disparity）的半全局匹配算法，在OpenCV中的实现为semi-global block matching（SGBM）；

opencv中SGBM算法的参数含义及数值选取

一、 预处理参数

1：preFilterCap：水平sobel预处理后，映射滤波器大小。默认为15

int ftzero =max(params.preFilterCap, 15) | 1;

opencv测试例程stereo_match.cpp中取63。

二 、代价参数

2：SADWindowSize:计算代价步骤中SAD窗口的大小。由源码得，此窗口默认大小为5。

SADWindowSize.width= SADWindowSize.height = params.SADWindowSize > 0 ?params.SADWindowSize : 5;

注：窗口大小应为奇数，一般应在3x3到21x21之间。

3：minDisparity：最小视差，默认为0。此参数决定左图中的像素点在右图匹配搜索的起点。int 类型

4：numberOfDisparities：视差搜索范围，其值必须为16的整数倍（CV_Assert( D % 16 == 0 );）。最大搜索边界= numberOfDisparities+ minDisparity。int 类型

三 、动态规划参