24、多智能体系统的分布式控制与鲁棒一致性研究

多智能体系统的分布式控制与鲁棒一致性研究

1. 引言

多智能体系统的一致性问题是一个新兴的研究领域，吸引了来自物理、生物、控制理论、机器人和计算机科学等不同领域的众多研究人员。大致来说，一致性意味着多个智能体就一个共同的值达成协议，这个值可能是多航天器对齐中的高度、群聚行为中的航向，或者分布式计算中的平均值。

2. 分布式控制中的系统分析

2.1 系统表达式

对于一些特定的系统，如系统 (5.29) 可以表示为如下形式：
[
\begin{cases}
\dot{x} 1 = v_1 \
\dot{v}_1 = -k_3(L {11} \otimes I_m)v_1(t - r) - k_2(L_{11} \otimes I_m)x_1(t - r)
\end{cases}
]
[
\begin{cases}
\dot{x} 2 = v_2 \
\dot{v}_2 = -k_3(L {22} \otimes I_m)v_2(t - r) - k_2(L_{22} \otimes I_m)x_2(t - r)
\end{cases}
]
[
\begin{cases}
\dot{x} 3 = v_3 \
\dot{v}_3 = -k_3([L {31} \ L_{32} \ L_{33}] \otimes I_m)v(t - r) - k_2([L_{31} \ L_{32} \ L_{33}] \otimes I_m)x(t -