ze3000的博客

至此，启动 hardware_interface 机械臂驱动，再启动 moveit_config 功能包里的 demo.launch 文件，拖动末端小球，规划执行，就能看到 rviz 里的仿真机械臂和真实机械臂的同步了。查找文件目录，发现 ros_controllers.yaml 这个文件为空，simple_moveit_controllers.yaml 里的controller_list 为空。检查生成的文件，后缀是 moveit_controller_manager.launch.xml的。

关于笛卡尔运动不能调速问题的分析：官方源码：planning_interface: move_group_interface.cpp Source File (ros.org)在规划plan和移动move函数里都有：（先对目标goal进行参数配置，然后调用move_action_client_执行）moveit_msgs::MoveGroupGoal goal;constructGoal(goal);...// 对goal的一系列设置move_action_client_->s

调试力矩，在初始位置下robotarm@robotarm:~$ ethercat slaves0 0:0 PREOP + AEM-090-301 0:1 PREOP + AEM-090-302 0:2 PREOP + AEM-090-303 0:3 PREOP + AEM-090-304 255:0 PREOP + AEM-090-305 255:0 PREOP + AEM-090-306 255:0 PREOP ...

1.demo.launch文件在生成的demo.launch文件中，参数fake_execution的值改为false <include file="$(find tk7arm_moveit_interface)/launch/move_group.launch"> <arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/> <arg name="fake_execution" value="false