自动驾驶仿真：Carsim、NI和VTD联合仿真课题二

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前言

上篇文章《Carsim、NI和VTD联合仿真课题一》简单地介绍了三者之间的联合框架，以及NI与VTD之间简单的组包与拆包指导。这篇文章将要讲述的是如何将三个软件联合起来，如何设置软件参数，用最简单的方法把仿真车开起来。

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一、设备配置

1、硬件需求

注：真正的做智能驾驶仿真项目，至少需要两台电脑，一台实时机。

1.1 电脑一（Linux系统）

① 安装VTD软件，建议安装双显卡，因为项目中可能会有多个鱼眼摄像头、双目摄像头，需要用到视屏注入的方法，将VTD的摄像头模型通过显卡输出注入到控制器，从而模拟摄像头。
② 一个摄像头将对应一路视屏输出信号，而双显卡的性价比最高，也可以使用分布式的方法将其他摄像头画面分布到其他电脑在进行视屏注入。

1.2 电脑二（Window系统）

① 安装Carsim动力学软件，用于车辆模型、动力系统、驾驶员模型等配置；
② 安装Veristand软件，用于传递传感器模型数据，动力学数据，以及控制CAN卡、以太网卡，另外自带编程语言还能用于动力学模型的优化，以及ECU控制器的逻辑交互。

1.3 NI实时机系统

① 用来运行Veristand软件的程序，实时性高，且可以选配控制卡，搭配使用。

2、网络配置

2.1 IP设置

① 将3台机器配置到同一网段内，假设分别设置成VTD:192 .168.0.1，Carsim、Veristand:192 .168.0.2，实时机192 .168.0.3，并将对应的网线插到交换机，确保互相之间能够ping通。

二、Carsim工程配置

1、创建工程

1.1 复制NI的模板，创建新工程

2、创建数据库

2.1 复制数据库模板，创建新的数据库

① 打开刚刚创建的Carsim工程，可以在该界面中进行如下操作复制数据库作为自己的数据库工程：点击Duplicate按钮弹出Duplicate Dataset界面，在2、3中可对数据库名称进行设置。

3、参数配置

3.1 模块概况

3.1.1 车辆模型配置（Simulated Test Specifications）
3.1.2 过程模型配置（Procedure）
3.1.3 运行模式配置（Run Control）

3.2 车辆模型配置（Simulated Test Specifications）

3.2.1 下列参数可根据实际情况进行更改，这里做仿真演示，不修改；

3.3 过程模型配置（Procedure）

3.3.1 驾驶员模型配置；
① 设置以节气门开度0+初始速度0KM/h的控制方式，以油门踏板和速度的方式对车辆进行纵向控制，将在Veristand开放输入接口，控制车辆速度。
② 刹车设置默认的0Mpa。（以刹车踏板对车辆进行制动控制，将在Veristand开放输入接口，控制刹车。
③ 选择挡位自动控制。

3.3.2 起始和终止条件设置；
① 运行模式设置为Run forever，Casim动力学模型要一直运行，VTD才能和Carsim一起联动。否则，如果Carsim设置运行100m，那么100m之后VTD中的车辆将会停止，因为动力学模型只控制车辆运行100m，所以这里要设置为Run forever，让车一直在跑，直到主动断开动力学模型，即断开Carsim和VTD之间的通讯。

3.3.3 道路设置
① 道路摩檫力设置0.85，根据实际情况设定。
② 对车辆在道路上的起始位置和航向角进行设置。

3.4 运行模式配置（Run Control）

3.4.1 运行模式配置
① 主页Run Control中选择NI-RT Target的方式