6、网络物理系统工程中的多模型与协同仿真及软件测试挑战

网络物理系统工程中的多模型与协同仿真及软件测试挑战

1. 网络物理系统中的多模型与协同仿真

在网络物理系统（CPS）中，传感器的实际输出和模拟输出存在差异，这种差异体现了“设计状态”和“实际构建状态”之间的不同。以两个传感器为例，会有四种可能的输入情况。从控制器的角度来看，传感器输入和执行器输出（到车轮）之间存在着适当的关系。由于这里使用的是基本的Bang - Bang控制器，接收简单的传感器输入，所以很容易看出四种可能输入和输出之间有高度的对应关系。

在新的协同仿真编排版本中，实时数据流会被输入到不同的功能模型单元（FMU）中，但不会直接发送给接收的FMU，而是与FMU预测的数据进行比较。如果差异过大，目的是支持人类操作员做出决策。

项目	说明
传感器输入情况	两个传感器有四种可能输入
控制器类型	基本的Bang - Bang控制器
新协同仿真编排	实时数据与FMU预测数据比较

在决策支持方面，以简单的低摩擦机器人（LFR）为例，虽然难以想象复杂的决策，但可以设想智能控制器。例如，当任何传感器出现故障时，能支持系统进入降级模式，这种改变可能可以自主进行。然而，当有许多替代解决方案可供选择，且没有一个特别有优势时，让人类参与最终决策