39、正态分布理论:从二元到多元的深入剖析

正态分布理论:从二元到多元的深入剖析

1. 正态随机矩阵的合成与变换

从白随机矩阵合成正态随机矩阵是从白随机向量合成正态随机向量的扩展。考虑矩阵 (U \in R^{L×N}),其元素为独立同分布的正态 (N(0, 1)) 随机变量,且 (N \geq L)。(U) 的概率密度函数(pdf)与 (etr(-U I_N U^T / 2)) 成正比。将 (U) 按列排列为 (U = [u_1 u_2 \cdots u_N]),其中每个 (u_n) 是 (L×1) 列向量。将该矩阵按列堆叠向量化后得到 (LN×1) 向量,其协方差矩阵为 (I_N \otimes I_L),所以矩阵 (U) 服从 (N_{L×N}(0, I_N \otimes I_L)) 分布。

若用 (L×L) 滤波器 (\Gamma_c^{1/2}) 对 (U) 的每一列进行处理得到 (V = \Gamma_c^{1/2} U),其逆为 (U = \Gamma_c^{-1/2} V),则 (V) 的 pdf 与 (etr(-\Gamma_c^{-1/2} V I_N V^T \Gamma_c^{-1/2} / 2)) 成正比,(vec(V)) 的协方差为 (I_N \otimes \Gamma_c),所以 (V) 服从 (N_{L×N}(0, I_N \otimes \Gamma_c)) 分布。再用滤波器 (\Gamma_r^{1/2}) 对 (V) 的每一行进行处理得到 (X = V \Gamma_r^{1/2}),其逆为 (V = X \Gamma_r^{-1/2}),(X) 的 pdf 与 (etr(-\Gamma_c^{-1} X \Gamma_r^{-1} X^T / 2)) 成正比,称 (X) 为 (N_{L×N}(0,

本资源集提供了针对小型无人机六自由度非线性动力学模型的MATLAB仿真环境,适用于多个版本(如2014a、2019b、2024b)。该模型完整描述了飞行器在三维空间中的六个独立运动状:绕三个坐标轴的旋转(滚转、俯仰、偏航)与沿三个坐标轴的平移(前后、左右、升降)。建模过程严格依据牛顿-欧拉方程,综合考虑了重力、气动力、推进力及其产生的力矩对机体运动的影响,涉及矢量运算与常微分方程求解等数学方法。 代码采用模块化与参数化设计,使用者可便捷地调整飞行器的结构参数(包括几何尺寸、质量特性、惯性张量等)以匹配不同机型。程序结构清晰,关键步骤配有详细说明,便于理解模型构建逻辑与仿真流程。随附的示例数据集可直接加载运行,用户可通过修改参数观察飞行状的动响应,从而深化对无人机非线性动力学特性的认识。 本材料主要面向具备一定数学与编程基础的高校学生,尤其适合计算机、电子信息工程、自动化及相关专业人员在课程项目、专题研究或毕业设计中使用。通过该仿真环境,学习者能够将理论知识与数值实践相结合,掌握无人机系统建模、仿真与分析的基本技能,为后续从事飞行器控制、系统仿真等领域的研究或开发工作奠定基础。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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