15、机器人操作全流程指南

机器人操作全流程指南

1. 里程计计算与参数设置

diff_tf.py 是一个 ROS 节点，用于根据左右编码器的脉冲数计算里程计和变换。在代码中，需要设置以下关键参数：
- 机器人底座宽度 ：以米为单位，通过 rospy.get_param 获取，默认值为 0.235 米。

self.base_width = float(rospy.get_param('~base_width', 0.235))

• 每米编码器脉冲数 ：同样使用 rospy.get_param 获取，默认值为 279118。要获取该值，需让机器人沿直线移动一米，记录左右编码器的值。可以通过订阅编码器主题获取这些值，在 Bumblebot 中，可使用以下命令：

rostopic echo /lwheel_ticks_32_bit
rostopic echo /rwheel_ticks_32_bit

为提高精度，可取机器人移动一米后左右编码器值的平均值作为“每米脉冲数”。

self.ticks_meter = float(rospy.get_param('ticks_meter', 279118))

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