YuhsiHu的博客

RGBD相机Intel RealSense D435i的使用简介D435i包含1个RGB相机、2个红外相机以及1个红外发射器，此外还有1个IMU单元(这也就是D435i和D435的区别，i就表示imu)。简单来说它的深度成像原理是主动立体红外成像，不是传统意义上理解的双目RGB相机成像，这点需要注意一下。 有了深度图(3D点云)和对应的RGB影像，因此也就很容易获得RGB-D点云了。因此从输出的角度而言，D435i可以看做是一个RGB-D传感器相机。后续可以搭配ORB-SLAM中RGB-D的模式进行使

单目相机标定步骤前置条件已经安装完usb_cam包，Git链接已经安装完camera_calibration包，安装了完整的ROS系统就有，可以通过下面的命令来检查：rosdep install camera_calibration如果输出All required rosdeps installed successfully就是成功的。标定步骤打印一张棋盘标定板，各种规格参数的都可以，点击官方链接下载。我下载的是8x6的标定板（板内十字长宽上的点），square 0.0245 是标定

ROS环境搭建踩坑总结Ubuntu 16.04安装ROS KineticROS安装进入到 ROS官网选择安装的版本和系统配置Ubuntu的repositories，以允许“restricted”，“ universe”和“ multiverse”。 可以按照Ubuntu指南中的说明进行操作。设置接受来自package.ros.org的软件。sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) m

Velodyne VLP16在ROS下的使用前置条件Ubuntu 16.04，激光雷达VLP16，ROS kinetic使用步骤基础设置安装驱动sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne配置网络以连接到激光雷达修改有线网络连接里的IPV4的method为manual，然后IP地址为192.168.1.77，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1设置好以后，接入激光雷达，此时会断网，打开Firefox在浏览器输入192.