stepmotor备用

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#stm32

本文介绍如何使用STM32F103ZET6微控制器通过HAL库控制28BYJ-48步进电机，实现正转、反转及指定角度旋转的功能。文章详细展示了步进电机的接线方式、初始化过程以及控制函数的实现，适用于初学者理解和实践步进电机的驱动控制。

stepmotor.h

#ifndef __STEPMOTOR_H
#define __STEPMOTOR_H
#include “stm32f10x.h”

void motor_Init(void); //初始化引脚

extern void motor_F(int n); //反转，n 脉冲间隔时间 extern 可有可无表明函数在其他地方有定义
void motor_Z(int n); //正转，n 脉冲间隔时间
void Motor_Off(void); //关闭电机
void Motor_Angle(int angle,int n); // angle 角度 n 脉冲间隔时间

#endif

stepmotor.c

#include “stepmotor.h”
#include “stm32f10x.h”
#include “delay.h”
/**********************************************
用正点原子战舰版 STM32F103ZET6
PC0–PC7是给OLED显示屏用的，现在显示屏不用，
使用PC0,PC1,PC2,PC3 给步进电机用
驱动板上接线
PC0 -------IN1
PC1 -------IN2
PC2 -------IN3
PC3 -------IN4
步进电机型号：28BYJ-48 5VDC
驱动芯片;ULN2003APG
在优快云找程序，改参数
2020/3/15 LZ完成
2020/3/17 修改注释
***********************************************/

#define orange_H GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0); //橙色
#define orange_L GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0);

#define yellow_H GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_1); //黄色
#define yellow_L GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_1);

#define pink_H GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_2); //粉色
#define pink_L GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_2);

#define blue_H GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3); //蓝色
#define blue_L GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3);

void motor_Init(void)//PC0,PC1,PC2,PC3
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);

GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);

GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);

GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);

GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);


GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_1);
GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_2);
GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3);

}

void motor_F(int n) //反转逆时针
{
orange_H;
delay_ms(n);
blue_L;
delay_ms(n);
yellow_H;
delay_ms(n);
orange_L;
delay_ms(n);
pink_H;
delay_ms(n);
yellow_L;
delay_ms(n);
blue_H;
delay_ms(n);
pink_L;
delay_ms(n);
}

void motor_Z(int n) //正转顺时针
{
blue_H;
delay_ms(n);
orange_L;
delay_ms(n);
pink_H;
delay_ms(n);
blue_L;
delay_ms(n);
yellow_H;
delay_ms(n);
pink_L;
delay_ms(n);
orange_H;
delay_ms(n);
yellow_L;
delay_ms(n);

}

void Motor_Off(void)
{
GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3);
}

void Motor_Angle(int angle,int n) //angle 角度 n 脉冲间隔时间
{
u16 j;
for(j=0;j<64*angle/45;j++) // 64 减速比定子8个齿，正反转函数执行一次，转子转一个齿距角。360/45=8
{
motor_F(n); // 反转（逆时针），换成正转函数就正转（顺时针）
}
}