16、家用机器人从人类示例中获取物体排列知识与求解器调优

家用机器人从人类示例中获取物体排列知识与求解器调优

1. 家用机器人获取物体排列知识

随着科技的发展，机器人在家庭中的出现频率越来越高，与人类的互动也日益增多。它们能够精确地执行任务，例如操作物体，但在物体排列方面往往不符合人类的习惯。因此，机器人需要关于环境的语义知识，以执行任务并满足人类的期望。

1.1 研究目标与思路

研究旨在支持机器人理解人类的示范，使其能够对人类活动进行推理和决策，以更接近人类的方式执行动作，同时提高自身性能。具体思路是让机器人以有意义的方式从不同来源获取和组合必要的信息，而无需远程控制或遥控操作。

例如，在早餐餐桌布置场景中，人类操作员给出指令，如“我早餐想要吃麦片和果汁”，机器人需要在没有关于如何放置物体的进一步信息的情况下完成任务。研究重点是为机器人提供工具，以获取适当的信息，填补计划描述中的知识空白，从而自主执行任务。

1.2 相关工作对比

相关工作	特点	与本研究的差异
多数学习人类示范（LfD）或模仿学习领域	专注于直接从人类示范者那里学习新技能	本研究侧重于对虚拟现实（VR）中的人类示范进行推理
[10]的系统	在视频游戏中使用VR，通过逻辑查询提取操作并包含物理模拟器的语义描述	本研究关注物体排列，从