虚拟机安装Ubuntu过程总结 + 运行其他开源库

本文档介绍了在Windows环境下使用VMware安装Ubuntu的过程，并详细阐述了如何在Ubuntu中安装Graphviz及其常用布局引擎和输出格式。此外，还提供了RoboticsLibrary的安装步骤，包括简易安装和完整安装选项，以及查看已安装包信息的方法。虽然尝试了一些功能但未成功调用，文章仍提供了完整的安装流程供参考。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

虚拟机安装Ubuntu + 编译其他包

windows下通过虚拟机安装Ubuntu
安装机器人仿真工具graphviz
安装Robotics library
安装opencv4 并测试

1.虚拟机安装ubuntu

Windows下通过虚拟机安装Ubuntu省去来回切系统的步骤，提高效率

1.VMware下载并创建虚拟机：VMware下载官网
- 也可以通过我的百度网盘链接下载：

通过网盘分享的文件：VMware-workstation-full-17.0.0-20800274.exe 链接:
https://pan.baidu.com/s/1LGzI0Q8SLdjVAlDRDbbTEQ?pwd=ak4r 提取码: ak4r

在这里插入图片描述

2.打开VMware创建虚拟机：傻瓜式安装，步骤省略，主要是选对ubuntu镜像文件，安装路径自己可设

在这里插入图片描述

有一个分配内存操作，这里建议分配的大一些，不然编译一些包容易报内存错误
3.等待安装成功…，可以设置语言为中文Chinese

2.安装graphviz

或者上官网：http://www.graphviz.org/download/

sudo apt-get install graphviz
或者
sudo apt install graphviz

Graphviz支持几种布局引擎：
dot ：默认布局方式，主要用于有向图
neato ：主要用于无向图
twopi ：主要用于径向布局
circo ：圆环布局
fdp ：主要用于无向图
sfdp ：主要绘制较大的无向图
patchwork ：主要用于树哈希图（tree map）
Graphviz支持的输出图片格式更是相当的多，常用的有以下几种：
pdf ：
gif
png ：
jpeg ：一种有损压缩图片格式
bmp ：一种位图格式
svg ：矢量图，一般用与Web，，可以用浏览器打开
ps ：矢量线图，多用于打印
更多的输出格式可以浏览Graphviz输出格式进行查看。
编写下边代码并保存为sample.dot文件

digraph G{
    main -> parse -> execute;
    main -> init;
    main -> cleanup;
    execute -> make_string;
    execute -> printf;
    init -> make_string;
    main -> printf;
    execute -> compare;
}

测试：

dot -Tpng sample.dot -o sample.png

在这里插入图片描述

3.Robotics library安装

简易安装命令

sudo apt-add-repository ppa:roblib/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install librl-dev

完整安装
首先，在终端中执行以下命令。

sudo apt-add-repository ppa:roblib/ppa
sudo apt-get update

然后，安装RL的运行时文件，一些演示应用程序和示例模型。

sudo apt-get install librl librl-demos librl-examples

如果要使用机器人库开发软件，则应安装开发文件/库。

sudo apt-get install librl-dev

还提供了其他软件包，包括额外的应用程序、API 文档和调试符号。

sudo apt-get install librl-extras librl-doc librl-dbg

查看安装包信息：

apt-cache show librl

本来想实现下边效果的，然后装了半天包都没有调用成功，先这样吧！

4. opencv 安装

opencv 下载源码包进行编译：https://opencv.org/releases/page/2/
在安装OpenCV前需要确保g++、cmake,、make,、wget,、unzip已安装。

sudo apt install -y g++
sudo apt install -y cmake
sudo apt install -y make
sudo apt install -y wget unzip
sudo apt install -y vim

安装依赖库

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libgtk-3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev

点击sources下载，下载完成后，需要解压。cd到下载OpenCV所在路径下（如果不知道当前位置，可以通过pwd命令查看当前位置），打开终端输入：

unzip opencv-4.5.2.zip

在这里插入图片描述

然后创建build文件夹并进入路径：

cd opencv-4.5.2
sudo mkdir build
cd build

使用cmake 配置opencv编译：

#配置
sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES ..

#编译,-j4指同时使用4个进程
sudo make -j8

#安装
sudo make install

在这里插入图片描述

配置opencv

#opencv4.pc文件的默认路径：/usr/local/lib/pkgconfig/opencv4.pc若此目录下没有，可以使用以下命令搜索：
sudo find / -iname opencv4.pc

#配置pkg-config
#将路径加入到PKG_CONFIG_PATH
sudo vim /etc/profile.d/pkgconfig.sh 

#在文件中加入下面一行
export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH 

#保存退出后激活（先按esc,然后输入 :qa! ）
source /etc/profile    #重新加载环境变量

#通过如下命令验证是否安装成功
pkg-config --libs opencv4 
pkg-config --modversion opencv4

在这里插入图片描述

配置动态库环境

#打开文件，可能为空
sudo vim /etc/ld.so.conf.d/opencv4.conf 

在该文件末尾加上OpenCV的lib路径，保存退出
/usr/local/lib 

#直接ctrl+c退出会在窗口最下边提示退出命令 **:qa and enter** 即先输入:qa 然后按enter键就可以退出了

#使配置的路径生效
sudo ldconfig

测试小程序：
命令行执行创建 main.cpp 文件并输入下列代码：

#创建 .cpp并打开
sudo gedit main.cpp

输入下列代码：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>
 
int main() {
    // 读取图片
    cv::Mat image = cv::imread("photo.jpg");
    if (image.empty()) {
        std::cout << "图片加载失败，请检查路径！" << std::endl;
        return -1;
    }
    // 显示图片
    cv::imshow("Display window", image);
    // 等待按键后退出
    cv::waitKey(0);
    return 0;
}

执行编译命令汇总：

#在想要搭建工程的位置新建文件夹opencv_project → cd到该文件夹 → 创建main.cpp代码 → 通过g++编译运行。命令如下： 
mkdir opencv_project
cd opencv_project
touch main.cpp
g++ main.cpp -o opencv_app `pkg-config --cflags --libs opencv4`
./opencv_app

在这里插入图片描述