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RSS订阅原创 在vscode下的cmake项目里传参调试c++命令行程序
本文介绍了在Linux(Ubuntu)环境下使用VSCode+CMake进行调试的完整流程。主要内容包括：1)安装CMake Tools扩展；2)配置CMakeLists.txt文件设置Debug模式；3)分步执行CMake配置、生成和编译；4)通过修改settings.json文件传递运行参数；5)设置断点并启动调试。文章还特别强调了项目依赖必须预先安装完成。该指南提供了从环境配置到实际调试的完整操作步骤，适合开发者快速搭建调试环境。
2025-10-06 14:13:49
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原创 windows下的bladeRF欺骗实验
摘要：在Windows11环境下，使用开源工具gps-sdr-sim生成GPS欺骗信号数据，通过BladeRF硬件设备发射信号进行GPS欺骗测试。具体步骤包括：1）在VS中编译gps-sdr-sim生成可执行程序；2）利用广播星历和欺骗地址（静态/动态）生成二进制数据；3）通过BladeRF发射信号，手机端接收验证。动态测试通过Google Earth轨迹生成KML文件并转换为NMEA格式实现。
2025-08-25 18:26:43
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原创 RTK-INS紧组合-3
本文介绍了RTK-INS紧组合定位的实现方法，重点分析了量测更新过程。通过zdres()函数计算非差残差，为双差观测方程奠定基础，包括几何距离计算、卫星钟差改正、对流层延迟改正和天线相位中心改正等步骤。在紧组合模式下，系统使用INS状态参数进行卡尔曼滤波量测更新，并进行闭环校正以保证定位精度。关键步骤包括：共视卫星选择、非差残差计算、双差残差处理以及状态更新。
2025-08-22 16:29:41
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原创 RTK-INS紧组合-2
文章摘要：本文介绍了INS（惯性导航系统）扩展卡尔曼滤波（EKF）中的协方差传播过程。重点分析了系统模型、预测步骤和更新步骤的数学表达，并详细解读了相关函数实现。其中，updstst()函数完成系统噪声协方差矩阵Q、状态转移矩阵Φ和协方差矩阵P的计算与传播；getprn()函数通过构建噪声对角阵Qn和投影矩阵Gn来计算过程噪声协方差矩阵Q。
2025-08-22 16:28:17
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原创 rtk_ins紧组合-1
重点分析了定位计算线程rtksvrthread()和紧组合入口函数tcigpos()的工作流程，包括数据读取、时间对齐、IMU测量数据处理等关键步骤。文章强调了算法理论学习的重要性，建议结合RTKLIB源代码和IGNAV的theory.pdf文档进行学习，并推荐牛小骥的惯导课程作为基础知识补充。
2025-08-22 16:24:11
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原创 RTKLIB学习（一）--spp代码分析
RTKLIB学习（一）--spp代码分析,对spp所用到的加权最小二乘（weighted least square）和一些矩阵运算进行较为详细的阐述。
2023-10-13 10:49:04
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原创 RTKLIB学习开篇--将命令行程序转为代码调试
.exe命令行程序，对于学习rtklib来说远远不够，为此需要改写main文件代码，使其能够在代码中读取文件，调试运行。
2023-10-06 21:46:35
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原创 地球坐标系的各坐标系的转换算法
大地坐标系（L,B,H）（经度，纬度，大地高）空间直角坐标系（X,Y,Z）子午面直角坐标系（L,x,y）（经度，x,y）
2023-05-13 20:51:01
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空空如也
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