计算机组成原理

计算机的组成

cpu、内存、硬盘、主板

数据的表示

进制的转换

十进制

符号的位置反映权重:975.36 = 9*100 + 7*10 + 5*1 + 3*0.1 + 6*0.01

十进制推广

R进制中 RnRn-1...R1R0R-1...R-m = Rn*R^n + Rn-1*R^n-1+...+R1*R^1+R0*R^0+R-1*R^-1

二进制-八进制

三位一组,每组转换为对应的二进制/八进制符号

二进制-十六进制

四位一组,每组转换为对应的二进制/十六进制符号

真值与机器数

真值:符合人类习惯的数字

机器数:数字实际存到机器里的形式,正负号需要被“数字化”

定点数和浮点数

定点数:

小数点位置固定,常规计数

无符号数:

整个机器字长的全部二进制均为数值位,没有符号位,相当于数的绝对值,通常只有无符号整数,而没有无符号小数

有符号数
原码

用数值部分表示真值的绝对值,符号位“0/1”对应“正/负”

真值0有+0和-0两种形式

若机器字长位n+1位,原码的整数表示范围为 -(2^n-1)~ 2^n-1

反码

正数的反码 = 原码

负数的反码 = 符号位不变,数值位取反

若机器字长位n+1位,原码的整数表示范围为 -(2^n-1)~ 2^n-1

补码

正数的补码 = 原码

负数的补码 = 反码末位+1(要考虑进位)

补码的0的表现形式只有一种

若机器字长位n+1位,原码的整数表示范围为 -2^n ~ 2^n-1

移码

在补码的基础上,符号位取反,只能用于表示整数

若机器字长位n+1位,原码的整数表示范围为 -2^n ~ 2^n-1

浮点数:

小数点位置不固定,类似科学计数法

格式为 阶符 | 码阶 | 数符| 尾数 ,通常表示成 N = M * R^E,其中M称为尾数,R称为基数,E称为阶码

阶码,决定浮点数所能表示的数值范围

尾数,决定浮点数所能表示的数值精度

校验码

奇偶校验码

循环冗余校验码

海明码

构成方法是在数据位之间插入k个校验码,通过扩大码距来实现检错和纠错

若数据位是n位,校验位是k位,则n和k必须满足以下关系:2^k - 1 ≥ n + k

计算机体系结构

五大部件

控制器

CU:控制单元,分析指令,给出控制信号

IR:指令寄存器,存放当前执行的指令

PC:程序计数器,存放下一条指令地址,有自动+1功能

AR:地址寄存器:保存当前CPU所访问的内存单元地址

ID:指令译码器,对操作码进行分析

运算器

用于实现算术运算(加减乘除)、逻辑运算(与或非)

ACC:累加器,用于存放操作数或运算结果

MQ:乘商寄存器,用于在乘、除运算时,存放操作数或运算结果

X:通用寄存器,用于存放操作数

ALU:算术逻辑单元,通过内部复杂的电路实现算数运算、逻辑运算

DR:数据缓存寄存器

PSW:状态条件寄存器,用于保存指令运行标志

存储器

存储元:存储二进制的电子原件,每个存储元可存1bit

存储单元:每个存储单元存放一串二进制代码

存储字:存储单元中二进制代码的组合

存储字长:存储单元中二进制代码的位数

MAR:地址寄存器

MDR:数据寄存器

输入设备

输出设备

Flynn分类法

SISD 单指令流单数据流

SIMD 单指令流多数据流

MISD 多指令流单数据流

效率低下,实际上不存在

MIMD 多指令流多数据流

指令系统

指令是指计算机执行某种操作的命令,是计算机运行的最小供暖单位。一台计算机的所有指令的集合构成该机的指令系统,也称为指令集

指令格式

操作码(OP)用户要干什么?

地址吗(A)对谁进行操作?

寻址方式

指令寻址

下一条将要执行指令的指令地址,始终由程序计数器(PC)给出

数据寻址

确定本条指令的地址码指明的数据的真实地址

立即寻址

操作数作为指令的一部分直接写在指令中,这种操作数称为立即数

寄存器寻址

指令索要的操作数已存储在某个(控制器的)寄存器中,或者把目标操作数存入(控制器的)寄存器中

寄存器直接寻址

指令所要的操作数存放在存储器中,在指令中直接给出操作数的有效地址

寄存器间接寻址

操作数在存储器中,有效地址由基址寄存器(BX、BP)、变址寄存器(SI、DI)四个寄存器之一来指定

寄存器相对寻址

操作数在存储器中,有效地址是一个基址寄存器(BX、BP)或一个变址寄存器(SI、DI)的内容加上指令中的8位/16位偏移量

基址加变址寻址

操作数在存储器中,有效地址是一个基址寄存器(BX、BP)加 一个变址寄存器(SI、DI)的内容

相对基址加变址寻址

操作数在存储器中,有效地址是一个基址寄存器(BX、BP)加 一个变址寄存器(SI、DI)的内容再加上指令中的8位/16位偏移量

复杂指令系统(CISC)和精简指令系统(RISC)

指令的流水处理

顺序方式

重叠方式

流水方式

指并行性或并发性嵌入计算机系统的一种形式

流水线周期指的是执行实际最长的一段

流水线执行时间计算公式:1条指令执行时间 + (指令条数 - 1) * 流水线周期

吞吐率(TP)

单位时间内流水线所完成的任务数量或者结果数量

TP = 指令条数/流水线执行时间

建立时间

流水线开始工作后,须经过一定时间才能达到最大吞吐率,这段时间就是建立时间

若m个子过程所用时间一样,均为△t,则建立时间T=m*△t

流水线加速比

S = 不使用流水线的执行时间 / 使用流水线的执行时间

存储系统

层次结构

        存储系统一般由CPU(内部寄存器)、缓存(Cache)、主存、辅存组成。

存储器的分类

        按位置分

                内存(主存):用来存储当前运行所需要的程序和数据,速度快、容量小

                外存(辅存):用来存储当前不参与运行的数据,速度慢、容量大。辅存实现虚拟存储系统,解决了主存容量不够的问题

        按材料分

                磁存储器:由磁性介质做出、如磁芯、磁泡、磁盘、磁带

                半导体存储器:根据所用原件又可分位双极型和MOS型;根据是否需要刷新又可分为静态和动态

                光存储器:由光学、电学和机械部件组成,如光盘

        按工作方式

                读/写存储器(RAM):指既能读取数据也能存入数据的存储器

                只读存储器(ROM):仅能读取数据的存储器。根据数据的写入方式,又可细分为ROM、PROM、EPROM和EEPROM等

                        ROM:固定只读存储器,一般用于存放系统程序BIOS和用于微程序控制,其内容只能读出,不能改变

                        PROM:可编程的只读存储器,其中的内容可以由用户一次性写入,写入后不能再修改。

                        EPROM:可擦除可编程的只读存储器,其中的内容既可以读出,也可以由用户写入,写入后还可以修改,紫外线照射擦除信息。

                        EEPROM:电擦除可编程的只读存储器:与EPROM相似,使用电擦除的方法进行数据的改写。

                        Flash Memory:闪速存储器,简称闪存,特性介于EPROM和EEPROM之间,可使用电信号进行信息的擦除。整块闪存可以在数秒内删除,速度远快于EPROM。

高速缓存Cache

主要解决主存与CPU输出不匹配的问题,缓存与主存之间的存储由硬件自主完成。使用Cache改善系统性能的依据是程序的局部性原理

局部性原理:空间局部性、时间局部性

地址映像方法

直接映像

主存中的块与Cache中块的对应关系是固定的,这种方式的优点是地址变换很简单,缺点是灵活性差。

主存地址: 主存块号 | 区内块号 | 块内地址

全相联映像

允许主存的任意块可以调入Cache的任意块空间,优点是调入位置不受限制,十分灵活。缺点是无法直接从主存块号中直接获得Cache的块号,变换比较复杂,速度比较慢。

主存地址:主存块号 | 块内地址

组相联映像

是直接映像和全相联映像的折中,将Cache先分组在分块。组间采用直接映像,组内的块采用全相联映像。

替换算法

随机替换(RAND)算法:用随机数发生器产生一个要替换的块号,将该块替换出去

先进先出(FIFO)算法:将最先进入的信息块替换出去

近期最少使用(LRU)算法:将近期最少使用的信息块替换

优化替换(OPT)算法:先执行一次程序,统计Cache的替换情况。有了这样的先验信息,在第二次执行时可以用最有效的方式来替换,达到最优目的。

性能分析

若H为Cache的命中率,tc为Cache的存取时间,tm为主存的访问时间,则Cache的等效访问时间ta为:

        ta = H * tc + (1 - H)* tm,即命中缓存的时间+未命中缓存的时间

使用Cache比不使用Cache的CPU访问存储器的速度提高倍数r为:r = tm / tc

硬盘(磁盘)

存取时间 = 寻道时间 + 等待时间(平均定位时间 + 转动延迟)

总线系统

片内总线

是芯片内部的总线,它是CPU芯片内部寄存器与寄存器之间,寄存器与ALU之间的公共连接线。

系统总线

是计算机系统各内部功能部件(CPU、主存、I/O接口)之间互相连接的总线按传输信息内容的不同,又可分为三类:数据总线、地址总线、控制总线

通信总线

输出输出技术

定义:CPU与外设之间的数据传送方式

直接程序控制方式

指在完成数据的输入/输出中,整个过程是在CPU执行程序的控制下完成的。这种方式还可以分为以下两种

无条件传送方式

        无条件地与CPU交换数据。

程序查询方式

        先通过CPU查询外设状态,准备好之后在于CPU交换数据。

中断方式

当外设完成数据传输后,向CPU发送中断信号,通知CPU处理;CPU接收到中断信号后,会保存当前正在执行的程序的现场信息,跳转到对应的中断服务程序进行处理;处理完成后,CPU会回复之前保存的现场信息,继续执行原来的程序。

直接存储器存取方式

直接存储器存取(Direct Memory Access,DMA),不需要CPU的任何干涉,是一种完全由DMA硬件完成的I/O操作方式

可靠性

计算机系统的可靠性指从它开始运行(t=0)到某个时刻t这段时间内能正常运行的概率,用R(t)表示

串联部件的可靠度 = 各部件的可靠度的乘积

并联部件的可靠度 = 1 - 部件失效率的乘积

【无人机】基于改进粒子群算法的无人机路径规划研究[和遗传算法、粒子群算法进行比较](Matlab代码实现)内容概要:本文围绕基于改进粒子群算法的无人机路径规划展开研究,重点探讨了在复杂环境中利用改进粒子群算法(PSO)实现无人机三维路径规划的方法,并将其与遗传算法(GA)、标准粒子群算法等传统优化算法进行对比分析。研究内容涵盖路径规划的多目标优化、避障策略、航路点约束以及算法收敛性和寻优能力的评估,所有实验均通过Matlab代码实现,提供了完整的仿真验证流程。文章还提到了多种智能优化算法在无人机路径规划中的应用比较,突出了改进PSO在收敛速度和全局寻优方面的优势。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础和优化算法知识的研究生、科研人员及从事无人机路径规划、智能优化算法研究的相关技术人员。; 使用场景及目标:①用于无人机在复杂地形或动态环境下的三维路径规划仿真研究;②比较不同智能优化算法(如PSO、GA、蚁群算法、RRT等)在路径规划中的性能差异;③为多目标优化问题提供算法选型和改进思路。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注算法的参数设置、适应度函数设计及路径约束处理方式,同时可参考文中提到的多种算法对比思路,拓展到其他智能优化算法的研究与改进中。
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