设计模式:Go单例设计模式

本文介绍了Go语言中实现单例模式的方法,通过控制全局对象仅有一个实例来简化系统设计。文章详细展示了如何利用sync包中的Once类型来确保实例的懒惰初始化且只执行一次,最后通过测试函数验证了单例模式的正确实现。

设计模式:Go单例设计模式

创建型模式

1. 简介

控制系统中的某些对象,只有一个实例。

  1. 控制对象全部只有唯一实例。
  2. 懒惰启动。

2. 演示

singleton.go

package singleton

import (
    "sync"
)

type singleton struct {}

var instance *singleton
var once sync.Once

func GetInstance() *singleton {
    // 只有第一次会执行
    once.Do(func() {
        instance = &singleton{}
    })
    return instance
}

singleton_test.go

package singleton

import "testing"

func TestSingleton(t *testing.T) {
	ins1 := GetInstance()
	ins2 := GetInstance()

	if ins1 != ins2 {
		t.Logf("instance is not equal")
	}
}

3. 参考

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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