Linux CAN调试工具can-utils的使用

CAN，Controller Area Network，控制器局域网，一种高可靠性的现场总线。广泛用于汽车电子、工业控制通信。

canutils 工具包内含如下独立的程序，功能简述如下：

    canconfig：用于配置 CAN 总线接口的参数，主要是波特率和模式。
    candump：从 CAN 总线接口接收数据并以十六进制形式打印到标准输出，也可以输出到指定文件。
    canecho：把从 CAN 总线接口接收到的所有数据重新发送到 CAN 总线接口。
    cansend：往指定的 CAN 总线接口发送指定的数据。
    cansequence：往指定的 CAN 总线接口自动重复递增数字，也可以指定接收模式并校验检查接收的递增数字。

    canbusload: 用于查看CAN总线使用率

以下指令，若有两个指令，则两个指令均可。

使用 ip 命令来配置 CAN 总线的位速率：

ip link set can0 type cantq 125 prop-seg 6phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1

ip 命令直接设定位速率：

ip link set can0 type can bitrate 125000
echo 500000 > /sys/class/net/can0/can_bittiming/bitrate

当设置完成后，可以通过下面的命令查询 can0 设备的参数设置：

ip -details link show can0