cocos2d学习之CCColor

DETRs with Collaborative Hybrid Assignments Training论文阅读与代码 在这篇论文中,作者观察到在DETR中将过少的 Query 分配为正样本,采用一对一的集合匹配,会导致对编码器输出的监督稀疏,严重损害编码器的区分特征学习,反之亦然,也会影响解码器中的注意力学习。为了缓解这个问题,作者提出了一种新颖的协同混合分配训练方案,名为Co-DETR,以从多样的标签分配方式中学习更高效、更有效的基于DETR的检测器。这种新的训练方案可以通过训练多个并行辅助 Head ,以一对多的标签分配方式(如ATSS和Faster RCNN)进行监督,轻松增强端到端检测器中编码器的学习能力。 阅读详情

CCColor是用来展示和描绘cocos2d对象的颜色和透明度的类,继承自NSObject.API:A CCColor object represents color and sometimes opacity (alpha value) for use with Cocos2D objects.

从组件值中获取颜色,主要是一些类方法

+ (CCColor *)colorWithWhite:(float)white alpha:(float)alpha//使用灰度值和透明度生成颜色值。第一个参数是灰度值,第二个参数是透明度,范围都是从0.0到1.0

+ (CCColor *)colorWithRed:(float)red green:(float)green blue:(float)blue alpha:(float)alpha//使用三原色(RGBA)和透明度创建一个颜色值 范围都是从0.0到1.0

+ (CCColor *)colorWithRed:(float)red green:(float)green blue:(float)blue//使用三原色(RGBA)创建一个颜色值,透明度永远是1.0

+ (CCColor *)colorWithCGColor:(CGColorRef)cgColor//从Quartz color reference生成颜色值

+ (CCColor *)colorWithUIColor:(UIColor *)color//从UIKit框架中的UIColor获取颜色值


实例化方法

- (CCColor *)initWithWhite:(float)white alpha:(float)alpha

- (CCColor *)initWithRed:(float)red green:(float)green blue:(float)blue alpha:(float)alpha

- (CCColor *)initWithRed:(float)red green:(float)green blue:(float)blue

- (CCColor *)initWithCGColor:(CGColorRef)cgColor

- (CCColor *)initWithUIColor:(UIColor *)color

参数和含义和对应的类方法差不多,这里不在一一概述。


也可以从已存在的颜色值中获得颜色对象,如:+ (CCColor *)blueColor//生成一个蓝色颜色值;+ (CCColor *)whiteColor//生成一个白色颜色值


三个属性 @property (nonatomic, readonly) CGColorRef CGColor//该颜色对象对应的CGColorRef对象

        @property (nonatomic, readonly) *NSColor//该颜色对象对应的NSColor对象

@property (nonatomic, readonly) *UIColor//该颜色对象对应的UIColor对象

MoveIt 运动学、运动规划、混合规划、move_group 混合规划是运动规划方法的一个术语,它将异构运动规划器结合起来,以产生更稳健或反应更快的解决方案。这种通用方法在导航领域已经非常成熟,并在导航2等流行项目中成功实施。MoveIt 的混合规划架构结合了一对全局规划器和局部规划器,它们以不同的规划速度和问题范围并行、并发运行。全局规划器的任务是解决全局运动规划问题,这与 “感知-规划-行动 ”应用中使用的规划器非常相似。所使用的规划器算法应该是完整的,因此假定其计算时间相对较慢。此外,全局规划器不要求实时安全,这意味着无法保证规划器在特定期限内找到解决方案。 阅读详情

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