ycy_dy的博客

ROS-gtest使用1.官网参考https://github.com/google/googletest2.在包名子目录创建 test/test_*.cpp,如内容如下：#include <tf/transform_listener.h>#include "aoa_follow.h"int val2 =2;TEST(ycy, mytest){ EXPECT_TRUE(true); ...

udev规则创建USB设备挂载点映射     在机器人等ROS开发过程中，功能需求越来越复杂，会用到很多USB设备。例如外接两个同样芯片的USB转串口芯片，一个可能imu设备，一个可能是stm32串口通讯设备等，那么如此多的USB设备在linux中的挂载点就会多起来，而且慢慢的也会变得较为混乱，导致我们无法分清楚哪一个设备挂载点对应哪一个设备，而且即使我们在本次开机中分清楚了，那么在下次linux...

tx2系统备份与恢复        tx2系统备份与恢复对我们以后长期开发与产品批量生产是非常有帮助的，能快速的对已经开发好的系统进行备份，复制，节约大量的安装时间。在操作过程在需要手动操作，执行命令也不多,安装以下步骤即可，所以在这就不写脚本文件了，免得过程中有些错误。(0) tx2 准备(ready)：    准备好利用Jetpack刷过机的Ubuntu的主机(HOST P...

1.安装软件包并配置zeroconf            在ROS网络中，由于tf转换和很多消息类型都被标上了时间戳，机器之间的时间同步就非常重要了，一种使各计算机保持时间同步状态的方法就是在各计算机上安装chrony和ntpdate软件包，该软件包会保持计算机的时钟与网络上时间服务器的时钟一致，我们使各计算机的时间与时间服务器时间同步来达到各计算机时间同步的目的，使用如下命令来安装chrony...

TX2_samba配置win10共享习惯了 window 编辑器IDE ，在tx2、树莓派或者Linux系统进行大工程编辑的时候 自己总有些感觉不太方便。于是就想配置一个samba,把树莓派文件目录映射到window系统中进行编辑，然后可以通过 SecureCRT ssh 或者VNCViewer 软件进行编译，自己感觉很方便。samba安装更新安装源 ：sudo apt-get u...

一、u盘或者SD准备无论你是好的还是内存的的内存看 首先格式化，最好按以下步骤   2.按win+r 然后输入diskpart二、1: 下载系统镜像文件；2：安装软件：7z解压缩软件、Win32DiskImager-odroid-v1.3 烧写软件；3：解压 下载的镜像文件；

ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了，不仅仅是进程间通信方便，就连不同设备间通信也很方便，只需添加几行代码，你就可以实现多电脑间的 Topi c共享， 远程控制等功能。下面就让我们一起来实现吧！这里假设我们有两个电脑：树莓派或者odroid  A 为主机端（称为电脑A），电脑 或者虚拟机 B 为控制端（称为电脑B）。最终要实现在树莓派或者odroid  A 上运行roscore，并

移动底座与ROS上层的通信一般采用串口或者CAN接口，本次设计选用串口与ROS上层通信。Navigation Stack 中发布给 base_controller 的话题为 cmd_vel ，因此需要设计一个节点用于接收 cmd_vel 话题，获取该话题中的消息将其转换成移动底座可识别的速度及角速度指令，通过串口发送给移动底座，从而控制移动底座按既定要求运动。该节点还需要接收底座的通过串口上传过来

三轮图片示意图2.三轮理解三轮全向移动底盘因其良好的运动性并且结构简单，近年来备受欢迎。三个轮子互相间隔120°，每个全向轮由若干个小滚轮组成，各个滚轮的母线组成一个完整的圆。机器人既可以沿轮面的切线方向移动，也可以沿轮子的轴线方向移动，这两种运动的组合即可以实现平面内任意方向的运动。3.运动学分析为便于运动学分析，我们以理想情况为基础，三个轮子相对于车体的

ROS使用C++ 的Timers类定时器        roscpp定时器，它允许您安排一个回调发生周期性。就是以一定的频率执行你程序或者任务，类似我们之前学习发布、订阅的ros::rate,但是比ros::rate更加的灵活。但是定时器不是实时的线程/内核替换，也不能保证它们的准确度，因为系统负载/功能会有很大的变化。使用定时器和我们ros学习订阅是类似的，如下：ros::Timer timer...