Laputa的博客

一、为什么选择学此项目 本人是自动化专业的本科学生。大学入学以来一直在按照学校的课时安排按部就班的学习，除了参加过一些社团活动之外，竟把大学的学习过成了高中的样子。上课、考试成为了大学学习的主线。虽说认真上好每门课、考出理想的成绩，为自己打下扎实的专业知识基础也是很有必要的，但仅有这些还远远达不到当初选择此专业时所期待的“大学之道”。笔者所理解的大学，在学习方面除了知识的进一步积累

为对PID调速进行学习研究，笔者采用了由南京嵌入之梦提供的单轮驱动小车平台，以此作为接下来进行PID学习的一个载体。在开始一切工作前，首先需要对手上的这个小车本身的特点以及开发方式进行探究。本文就是建立在笔者这两天以来对小车的探索下写的。首先需要介绍一下小车的硬件配置。如上图所示，这是一个单轮驱动的小车，它的主要部件包含了一个控制转向的舵机，一个将轮子、电机、电机驱动、码盘反馈、电流检

要对一个控制系统进行pid调节，一个必要条件即有可靠的输入量。对于进行PID调速的Arduino小车而言，采取一种可靠的方式进行测速，是后续实现较好PID调速效果的先决条件。硬件结构测速模块：光码盘轮子直径：80mm码盘齿数：100齿/圈控制器：Arduino nano ATmega328P由此可知，码盘每经过一个齿，小车的距离将变化 80∗π/100≈2.5133mm80*\pi /

Arduino小车PID调速——整定参数初试水 在实现了小车较为可靠的测速基础上，便可以正式开展PID调速实验了。本文是基于使用Arduino平台上由Brett Beauregard大神写的PID库进行参数整定的，侧重于在对PID算法有基本了解下，通过实验自己动手整定参数，观察不同的参数值对小车调速效果的影响，从而对PID算法产生感性的认知。PID基本知识所谓PID算法，是一种在工程应用领域被

前言说到PID整定这个问题，它常常是控制领域一个令人头疼的问题。PID算法本身并不复杂，非常清晰的一个数学公式展现在我们面前便可以充分了解它，但当真正开始尝试投参数的时候，又往往对波形的变化摸不着头脑，花了好大工夫都难以获得一个理想的效果。对于有经验的工程师，他们可以通过分析输出波形的变化得出参数调整的正确方向，但作为初学者的我们既缺乏PID调节的经验，又想尽快实现PID调节的目标，这时候便可以采用