本文深入探讨了C++中Sophus库的SO3与SE3类的应用，以及OpenCV中cv::Mat类的.at()方法。比较了指针调用与传引用的优缺点，详细解析了Lambda表达式的各种捕获列表形式，并介绍了文件操作的基本方法。
Sophus/SO3.h
Sophus/SE3.h
OpenCV:
class cv::Mat:
.at(int row, int col):访问每个元素的方法
C++
指针调用和传引用对比：
二者在功能上没有太大差别，指针调用更多的是为了维护C语音的统一。
指针调用时要对指针分配内存，而引用调用不用。
Lambda表达式:
基本格式:capture->return-type{body}
若没有返回值：capture{body}
[]//没有定义任何变量，使用未定义变量会引发错误
[x, &y]//x传值，y传引用
[&]//任何使用到的外部变量都隐式的以传引用方式引用
[=]//任何使用到的外部变量都隐式的以传值方式引用
[&，x]//x传值，其余传引用
[=,&z]//z传引用，其余传值
对于[=]或[&]形式，lambda表达式可以直接使用this指针，但对[]形式，如果要使用指针，必须显示传入
this{this->someFunc();}
文件操作：
包含 iofstream和fstream
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