AUTOSAR CAN通信全过程

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于 2023-10-10 18:09:00 首次发布

本文详细介绍了CAN通信的各个层次，包括应用层、交互层、网络层、数据链路层和物理层，以及AUTOSAR架构中各模块的作用，展示了从软件到硬件的通信流程。重点讲解了CANTransceiver的硬件功能和网络模式，以及CANbus的工作特性。

1、CAN通信概略图和基本概念介绍

应用层APPL、RTE（实时运行环境 Runtime Environment）

交互层：
IPDU multiplexer：协议数据单元复用模块
COM：COMMUNICATION 通信模块
DCM: 诊断通信管理模块（Diagnostic Communication Manager）
PDUR:Protocol Data Unit Router 协议数据单元（PDU）路由器

网络层：
CAN TP: CAN Transport Layer CAN传输层
CAN TP提供的服务包括：传输方向的数据分割、接收方向的数据重组、数据流控制、检测分割会话中的错误、传输取消、接收取消
J1939 TP：基于J1939协议的CAN TP，J1939Tp模块实现了SAEJ1939标准中的两种数据传输方式BAM和CMDT

数据链路层：
CAN Interface：CAN 接口层（CanIf）是访问CAN总线的标准接口

物理层：
CAN Driver： CAN 驱动，可以实现对CAN控制器的初始化、发送/接收CAN报文、对接收报文的指示与对发送报文的确认、唤醒检测、溢出和错误处理等功能。
CAN Controller： CAN控制器；
CAN Transceiver Driver: CAN收发器驱动程序抽象了CAN收发器硬件。它为较高层提供了一个独立于硬件的接口。它利用MCAL层的api从ECU布局中抽象出来，访问CAN收发硬件

硬件部分：
CANTransceiver：CAN收发器，是一种硬件设备，可将CAN总线上使用的信号电平调整为微控制器识别的逻辑（数字）信号电平。此外，收发器还能够检测电气故障，例如布线问题，接地偏移或长主导信号的传输。根据与微控制器的接口，它们会标记由单个端口引脚汇总