毕设ROS学习

研究生毕设买的小强机器人,网址为 http://bwbot.org/zh-cn/   

官方有教程,但和我毕设不太一致,所以写下博客,记录开发步骤,对自己或其他人或许有一些帮助。

### ROS2路径规划毕业设计示例 #### 项目概述 对于ROS2路径规划相关的毕业设计,建议构建一个完整的机器人导航系统作为项目核心。此类型的项目不仅涉及复杂的算法实现,还涵盖了硬件控制与软件集成等多个方面,确保了足够的工作量和研究深度[^1]。 #### 关键技术点 - **环境感知**:利用激光雷达或其他传感器获取周围环境数据。 - **地图创建与更新**:采用SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)技术实时绘制并优化地图。 - **全局路径规划**:基于A*、Dijkstra等经典图搜索算法计算最优路线。 - **局部避障策略**:当遇到动态障碍物时调整行驶轨迹以避开碰撞风险。 - **运动模型仿真**:模拟真实世界中的物理特性来验证方案的有效性。 #### 示例代码片段 下面展示了一个简单的全局路径规划器节点,在接收到目标位置后调用`navfn`包完成路径查找: ```cpp // 导入必要的库 #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "geometry_msgs/msg/pose_stamped.hpp" #include "nav_msgs/srv/get_plan.hpp" using namespace std::placeholders; class GlobalPlannerNode : public rclcpp::Node { public: GlobalPlannerNode() : Node("global_planner_node") { auto client = this->create_client<nav_msgs::srv::GetPlan>("make_plan"); while (!client->wait_for_service(1s)) { if (!rclcpp::ok()) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Interrupted while waiting for the service."); return; } RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Service not available, waiting again..."); } request_.start.header.frame_id = "map"; request_.goal.header.frame_id = "map"; // 设置起点坐标 (x,y) request_.start.pose.position.x = 0.0f; request_.start.pose.position.y = 0.0f; // 设置终点坐标 (x,y) request_.goal.pose.position.x = 5.0f; request_.goal.pose.position.y = 5.0f; auto future_result = client->async_send_request(std::make_shared<nav_msgs::srv::GetPlan_Request>(request_)); if(rclcpp::spin_until_future_complete(this->shared_from_this(), future_result) == rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS){ nav_msgs::msg::Path path = future_result.get()->plan.poses; // 处理返回的结果... }else{ RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),"Failed to call service make_plan"); } } private: nav_msgs::srv::GetPlan::Request request_; }; int main(int argc, char * argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared<GlobalPlannerNode>()); rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` 上述代码展示了如何向服务端发送请求以及处理响应消息的过程[^3]。 #### 文档参考资料 为了更好地理解和实施该项目,推荐参考官方文档和其他开源资源: - 官方教程提供了详细的安装指南和服务接口说明; - GitHub上的多个仓库包含了丰富的实例程序可供借鉴学习
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