4、近视发光机器人填充图的最大独立集顶点及工作流调度算法研究

近视发光机器人填充图的最大独立集顶点及工作流调度算法研究

在多机器人协作和多处理器系统工作流调度领域，存在着诸多待解决的问题。本文将介绍使用近视发光机器人填充图的最大独立集顶点的相关研究，以及一种考虑完工时间、能源消耗和可靠性的工作流调度算法。

机器人移动与可见范围

1. 一跳与两跳移动
   • 通常模型中，机器人在一个 LCM 周期内移动两跳，移动时颜色设为 MOV。
   • 为避免两跳移动，可将 MOV 颜色替换为 MOV1 和 MOV2。机器人选择目标后，第一跳颜色设为 MOV1，到达目标前改为 MOV2。
2. 可见范围的最小性
   • 单门情况 ：机器人可见范围为 2 时，无法避免将机器人放置在相邻节点。例如在特定图中，初始机器人出现在门顶点 A，移动到两跳外的顶点 C，若可见范围为 2，r1 可能在未意识到 E 和 C 相连的情况下移动到 E，导致配置不是独立集。因此单门情况需要可见范围为 3。
   • 多门情况 ：若机器人可见范围为 4，在特定图中，A 和 F 处的机器人可能同时移动到 C 和 D，导致相邻顶点有机器人占据。

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情况	可见范围	问题	解决方案可见范围