机器人动力学控制

动力学模型研究—Robotics, Vision& Control

1.计算运动学的高效方式是采用牛顿欧拉迭代算法。

2.重力项是动力学模型中产生力矩最主要的项。

3.惯性项应包括电机的惯性，电机的惯性矩阵是对角矩阵。

4.摩擦产生的力矩是动力学模型中仅此于重力项的因素。前三关节克服摩擦产生的力矩约为电机输出力矩的10~50%。

5.电机粘性摩擦系数一般可以从电机供应商的技术清单获得，而库伦摩擦一般并不提供。

6.计算效率：

牛顿欧拉法：

朗格朗而法：

对于6轴机械臂来说，牛顿欧拉法的计算效率是拉格朗日法的100倍。

 

机器人的关节控制

1.  常用的关节控制方式是采用位置环和速度环的串级控制。一般位置环采用P控制，速度环采用PI控制。

 

2.  关节控制的扰动包括重力矩，速度和加速度相关的耦合项的力矩，摩擦力矩，扰动影响很大，所以很难获得非常好的控制效果。

 

3.  如果希望提高控制效果，可以采取几种措施。1.第一种最简单的是增加控制比例增益，这