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RSS订阅原创 ROS日志系统代码调试方法总结
ROS日志系统提供了从DEBUG到FATAL五个日志级别，对应不同颜色的输出。基础使用包括简单消息输出、流式输出以及带条件和频率控制的输出。高级功能支持一次性输出、命名调试和过滤调试。可通过服务调用或配置文件动态管理日志级别。实际应用案例展示了状态机调试、性能监控和异常检测的最佳实践。建议开发阶段使用DEBUG详细调试，测试阶段用INFO监控状态，部署时保留关键日志，避免循环无控制输出。合理使用ROS日志能显著提升代码可调试性和维护性。
2025-11-08 16:56:43
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原创 ROS机器人导航参数优化指南
摘要：move_base是ROS导航的核心功能包，其性能依赖于参数配置。主要参数文件包括move_base_params.yaml等，分为全局路径规划、局部路径规划、代价地图优化三类。可通过dynamic_reconfigure工具动态调整参数，如速度限制、膨胀半径等。调试时建议使用RViz可视化，采用增量式调整策略，修改后需重启节点或清除代价地图。参数设置应结合机器人特性和环境进行实测验证。
2025-11-06 15:20:56
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空空如也
vscode+anaconda prompt 运行python
2023-10-04
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