ROS cartographer

1. 安装ROS， 用清华源。 Ubuntu更新为清华源
2. 安装cartographer，需要用代理。
3. 初始化工作空间， 在 bash.rc 里添加工作空间路经
4. 安装rplidar
5. 安装vs code
6. ros_arduino_bridge 修改配置文件和 launch文件
7. 修改USB 权限
8. 修改cartographer 配置文件 (tracking_frame = “base_link” published_frame = “base_link”)
9. 增加tf2（odom->base_link base_link -> laser）