第9章 Linux设备驱动中的异步通知与异步I/O之异步通知

本文探讨了在设备驱动中使用异步通知的作用与概念,包括其如何改善应用程序的设备访问方式,避免轮询并减少阻塞。同时,介绍了Linux环境下实现异步通知的方法,并对比了阻塞I/O、非阻塞I/O与异步通知的不同。

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本章导读

在设备驱动中使用异步通知可以使得在进行对设备访问时,驱动主动通知应用程序进行访问。这样,使用非阻塞I/O的应用程序无须轮询设备是否可访问,而阻塞访问也可以被类似“中断”的异步通知所取代。

除异步通知以外,应用还可以在发起I/O请求后,立即返回。之后,再查询I/O完成情况,或者I/O完成后被调回。这个过程叫作异步I/O。

1、异步通知的概念与作用。
2、Linux异步通知的编程方法。

3、增加异步通知的globalfifo驱动及其在用户空间的验证。

4、Linux基于C库的异步I/O和内核本身异步I/O的用户空间编程接口,以及驱动如何支持AIO。

9.1 异步通知的概念与作用

阻塞与非阻塞访问、poll()函数提供较好的解决设备访问的机制,但是如果有了异步通知,整套机制更加完整。

异步通知是:一旦设备就绪,主动通知应用程序,应用程序根本不需要查询设备状态,这一点类似于硬件上“中断”的概念,比较准确的称谓是“信号驱动的异步I/O”。信号是在软件层次上模拟中断机制,从原理上来说,一个进程收到一个信号与处理器收到一个中断请求可以说是一样的。信号是异步的,一个进程不必通过任何操作来等待信号的到达,事实上,进程也不知道信号到底什么时候到达。
阻塞I/O意味着一直等待设备可以访问后再进行访问,非阻塞I/O中使用poll()意味着查询设备是否可以访问。异步通知则意味着设备通知用户自身可访问,之后用户再进行I/O处理。

图9.1呈现了阻塞I/O,结合轮询的非阻塞I/O及基于SIGIO的异步通知在时间先后顺序上的不同。


图9.1 阻塞、结合轮询的非阻塞I/O和异步通知的区别

阻塞、非阻塞I/O、异步通知本身没有优劣,根据不同的应用场景合理选择。



资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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