CAN总线的同步机制

        面对CAN网络中的实际干扰和复杂的电器环境以及各个节点不同的CAN特性，不同节点之间通信会产生相位差，所以CAN技术中设计了同步机制来保证各个节点保持步调一致。

        当总线空闲时，所有的节点均处于接收状态，按照各自的时序来监听总线的信息，在同一时刻，很有可能节点A处于PTS段，节点B处于PBS1段，节点C处于PBS2段。

  此时节点A要准备发起通讯，等它的时序到了SS段，它往总线上发送SOF跳变沿，此时，有可能节点B处于PTS，节点C处于PBS1。显然它们的时序没有跟节点A同步。故节点B和C要强行调整它们的SS段，令其包含接收到的SOF的跳变沿。

  如下图所示，接收节点在PBS1阶段接收到了SOF的跳变沿，它只能强行调整SS段，变成调整之后的时序。

  硬同步只发生在SOF位，它只能保证SOF的同步，无法保证后续位的同步。

   当硬同步结束后，在后续的数据传输过程中，必须保证每一个由隐性电平到显性电平的跳变沿也必须落在SS段内。否则，产生重新同步。

重同步(传输过程中隐性到显性的跳变)

如下图，A是发送节点，B C T 都是接收节点，在理想状态下可以通过重同步消除不同节点的相位差。

为什么说在理想状态下，因为还可能不理想的状态，关注博主咱们后面继续探讨！