CAN波特率计算

ISO-11898 定义了通信速率为 125 kbps ~1Mbps 的高速CAN通信标准

ISO11519 定义了通信速率为 10～125 kbps 的低速 CAN 通信标准

11898对应的是CAN2.0B

CAN2.0B支持标准帧（11位标识符）和扩展帧（29位标识符）

 

在帧格式中，最小单位是位（bit）,波特率表示1秒可以传输多少位，比如500Kbit/s;

在CAN数据传输过程中，bit还会进一步细分为同步段（SYNG_SEG），位段1(BS1)，位段2(BS2)。位段1又包括传播时间段，相位缓冲段1；BS2为相位缓冲段2；

位时序中最小细分是时间单元（TQ）,同步段固定占用1个时间单元，位段1占用1到16个时间单元，位段2占用1到8个时间单元；

以GD32或者STM32为例在CAN控制器中，最小时间单元来源CAN控制器时钟,CAN控制器时钟来自APB1，比如APB1时钟主频设置为60MHz, CAN控制器时钟为APB1 15分频后就是4M,所以可以计算得出1TQ=1/4MHz=0.25us;

假设配置CAN控制器的BS1为13TQ, BS2为2TQ,那么

位时间（NBT）=同步段1TQ+BS1 13TQ+BS2 2TQ = 16TQ = 16TQ*0.25us=4us；

所以该配置下的CAN波特率就是 1s/4us/bit=250Kbit/s