解决livox_ros_driver_node运行报错问题-process has died [pid 8653, exit code -11]

问题描述

在使用览沃 ROS 驱动程序过程中，之前通过源码编译再运行，一直正常使用，突然有一天出现编译正常，但是运行报错异常退出的情况，即，运行完

source devel/setup.bash

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

后出现如下错误信息并退出：

对比了官方驱动源码，发现没有影响到运行报错的地方。 

原因分析：

经过各种查资料并动手验证，最终发现是PCL版本冲突的原因，即本地主机环境中安装了多个PCL版本冲突，比如，我的/usr/livx86_64-linux-gnu目录下已经安装了PCL 1.7的版本，但是同时又在/usr/local/lib目录下安装了PCL1.9的版本，导致链接过程总出现了冲突。

解决办法：

目前的解决办法是删除PCL1.9的安装文件，

sudo rm -r /usr/include/pcl-1.9 /usr/local/share/pcl-1.9  /usr/local/lib/libpcl* 

删除后重新编译，可以正常运行。