marlin改动支持dobot机型-方案1

最新推荐文章于 2022-02-20 08:25:22 发布

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本文介绍了一个初步方案，通过修改Marlin固件以支持Dobot机型。主要涉及改动的文件包括Conditionals.h、configuration.h等，主要工作集中在SCARA相关函数的调整，如calculate_SCARA_forward_Transform和calculate_delta等。此外，还涉及到G-code的扩展，以实现SCARA校准功能。文章还提到了可能存在的问题，如控制板处理器不支持浮点运算导致的运动不流畅。

初步方案：更改marlin支持dobot结构，，其余可以不用改动。搜索跟宏定义相关的程序部分。
搜索scara定位文件：
1.Conditionals.h
2.configuration.h
3.configuration_store.cpp
4.marlin.h
5.Marlin_main.cpp
6.sanitycheck.h
7.ultralcd.cpp
工作量评估：
4是主要工作量。
粗略整理有：
1.void calculate_SCARA_forward_Transform(float f_scara[3])
// Perform forward kinematics, and place results in delta[3]
2.void calculate_delta(float cartesian[3]) {
//reverse kinematics.
// Perform reversed kinematics, and