OpenGL 模拟机械手臂简单示例

  本文模拟了一个非常简单的机器人手臂程序，具体的细节可以参照《OpenGL 编程指南》（Dava Shreiner 著）。

此手臂分为两段，手臂在肩肘或其他关节处用节点进行连接。简单的模型如下图所示。

其中，

1）按下"s“键，肩膀长方体可以绕肩关节逆时针旋转

2）按下”S“键，肩膀长方体可以绕肩关节顺时针旋转

3）按下”e“键，手臂长方体可以绕肩关节逆时针旋转

4）按下”E“键，手臂长方体可以绕肩关节顺时针旋转

代码学习时，关键点在于怎样通过坐标变换，让相应的长方体围绕不同的点就行旋转

具体代码如下：

#include <GL/glut.h>
#include <stdlib.h>


static int shoulder = 0, elbow = 0;


void init(void) 
{
   glClearColor (0.0, 0.0, 0.0, 0.0);
   glShadeModel (GL_FLAT);
}


void display(void)
{
   glClear (GL_COLOR_BUFFER_BIT);
   glPushMatrix(